La villa de Aguilar de Campoo fue declarada Conjunto Histórico Artístico el 20 de enero de 1966. Los restos del castillo que preside la localidad se pueden visitar libremente, merece la pena subir al mismo ya que desde su altura se pueden contemplar unas magníficas vistas de la población y sus alrededores. En el caso urbano aún se conservan varios lienzos de las murallas que la protegían, así como seis de las siete puertas que tuvo.
Fuera de la cerca se ubica el Monasterio de Santa María la Real, de estilo románico con añadidos posteriores, que es declarado Monumento Nacional en 1866 y Monumento Histórico Artístico en 1914. Desde el siglo XII estuvo habitado por monjes premostratenses hasta que a mediados del XIX es abandonado debido a la desamortización de Mendizábal.
Su estado de abandono hace que sea conocido popularmente como "El Convento Caído". En 1964 tras un primer intento de restauración vuelve ha abandonarse hasta que en 1978 se crea la Asociación de Amigos del Monasterio de Aguilar y se inicia su restauración definitiva, convirtiéndose en Instituto de Enseñanza secundaria, sede de la Fundación Santa María la Real y la iglesia en el centro expositivo ROM, Románico y Territorio.
La Colegiata de San Miguel, se encuentra en el extremo oriental de la Plaza de España, ya se mienta la iglesia en la documentación de 1220 construida con un estilo románico de transición de la que se conservan la portada principal, la de San Juan y el cuerpo inferior de la torre. Se reedifica en 1334 con fábrica gótica. En 1541 Juan Fernández Manrique de Lara consigue del Papa Paulo III la elevación a Colegiata, en detrimento de la de San Martín de Elines (Burgos). En el siglo XVI se construyen los dos últimos cuerpos de la torre. Merece la pena visitar en su interior el impresionante retablo renacentista construido entre 1555 y 1565 y el Museo Parroquial que alberga obras procedentes de la propia colegiada, la iglesia de Santa Cecilia y el monasterio de Santa María la Real.
A los pies del castillo se levanta la iglesia románica de Santa Cecilia del siglo XII. Declarada Monumento Histórico Artístico en 1963, es uno de los edificios emblemáticos del románico palentino. En el siglo XIII se amplió a tres naves y entre los siglos XVI y XVIII se reedifica el ábside central debido a fallos de cimentación, reutilizando los sillares del ábside central Destacan en su interior los capiteles en especial los que representan la matanza de los inocentes y la caza del oso.
En el margen derecha del río Pisuerga se encuentra el monasterio de Santa Clara, fundado por padres franciscanos en el siglo XV, y donde desde 1436 habita una congregación de monjas clarisas dedicadas a la oración y a la repostería, que únicamente abandonaron el convento durante la guerra de Independencia. Se puede visitar su iglesia gótica, en cuyo interior se encuentra una virgen sedante del siglo XIII y un cristo del XIV, ambos policromados.
La iglesia románica de San Andrés, del siglo XII, formó parte de un desaparecido monasterio que se ubicaba junto al castillo. A principios del siglo XX se trasladaron a su actual emplazamiento la portada y la cabecera de la iglesia, reconstruyéndose la capilla mayor.
El centro vital de la villa se encuentra en la Plaza de España o Plaza Mayor. Porticada, con grandes dimensiones, su forma se asemeja a un triángulo isósceles, está presidida por la Colegiata de San Miguel. En el lateral norte destacan las galerías de las viviendas, orientadas al sur para aprovechar el sol lo máximo posible, y los porticados de las casas, dobles en algunos tramos.
La cierra junto al río el Palacio de los Manrique o de los Marqueses de Aguilar, del siglo XVI, de dos plantas y una amplia fachada con soportales soportados por once arcos de sillería de medio punto y con forjado de madera. Decoran la parte superior cuatro escudos iguales.
La "Puerta de la Torrejona", del siglo XVI, es la portada del palacio que intentó construir el Marqués de Villalatorre y que no se terminó debido a las protestas del Marqués de Aguilar. Construida con piedra caliza blanca, está formada por un arco carpanel de grandes dovelas con casetones adornados con motivos vegetales, sobre el que se sitúa un gran escudo flanqueado por grifos. En los laterales dos altas columnas cilíndricas sobre pilastras enmarcan la puerta, cuya orientación inicial era mirando a la cabecera de la colegiata de San Miguel.
Cercano a la plaza se encuentra el Palacio de los Villalobos Solorzano, del siglo XVI. Cuenta con una impresionante fachada de sillería arenisca y un amplio alero de madera tallada, su interior se ha visto muy transformado. Actualmente es la sede de una entidad bancaria.
Callejeando por el casco urbano se encuentran otra serie de edificaciones del siglo XVI que merece la pena contemplar como la Casa de Los siete linajes en la Plaza Mayor, la de los Velarde que ha sido muy transformada, la de la Vera Cruz que hoy sirve de casa parroquial, o la casona de Juan de Mier y Terán con escudo del XVII, siglo al que pertenece la casa de Marcos Gutiérrez que cuenta con fachada de sillería de arenisca y blasón.
También merece la pena visitar el Museo de escultura de Ursi, junto a la Puerta de la Tobalina, donde se recogen las principales obras del autor.