En su conjunto urbano, declarado Bien de Interés Cultural en 1990, destaca su antigua Plaza Mayor, con sus soportales tradicionales, en la que se pueden ver en el pavimento algunos restos de la muralla romana, fechada entre el 12 a. C. y el 20 d. C.

Como recuerdo de la muralla medieval, se conserva la Puerta Nueva en la salida norte de la mencionada plaza. Repartidos por su casco histórico también hay varias casas blasonadas correspondientes a las familias Lara, Velasco, Salazar y Ladrón de Guevara.

La iglesia parroquial está dedicada a Santa Ana. Se levantó a primeros del siglo XV, completándose con la torre en 1659.

Fuera del casco histórico también cuenta con la Ermita de la Piedad, un pequeño templo que es ampliado en 1715 con el Camerín y la vivienda del ermitaño.

Destacan en su interior la imagen de la patrona de la villa, renacentista del siglo XVI, y las pinturas realizadas por Mariano Lantada entre 1902 y 1904.

Muy cerca de la ermita, separado del Parque por el río Burejo, se encuentra la Casa del Cangrejo de Río, un Centro de Interpretación y Divulgación Ambiental, de la Fundación del Patrimonio Natural de Castilla y León.

Herrera también dispone de un Aula Arqueológica donde se recrea la época romana y el modo de vida de los legionarios.

Por su término municipal discurre el ramal Norte del Canal de Castilla. Junto a la Presa del Rey o de San Andrés, construida para permitir al canal cruzar el río Pisuerga, se encuentra un Centro de Interpretación del Canal de Castilla, que permite conocer más a fondo esta obra de ingeniería del siglo XVIII.