Localidad perteneciente al municipio de Herrera de Pisuerga, del que la separan 8 kilómetros, a cuya población ha estado vinculada gran parte de su historia desde tiempos remotos. En sus aledaños se han encontrado vestigios arqueológicos que confirman la existencia de dos villas tardorromanas.
Aparece mencionada por primera vez como Petrosa et Ventosa en un diploma de Alfonso VIII en 1164. En 1330 es adquirida por el Rey Alfonso XI, después de haber sido atacada y saqueada por Fernán Ruiz de Castañeda.
A mediados del siglo XIV figura como posesión de la reina, y según el Becerro de las Behetrías de Castilla sus vecinos pagan 138 maravedís en concepto de martiniega y 50 más por Villamuño que está despoblada. Además en marzo pagan 16 dineros por fumo y por Nuestra Señora a mediados de Agosto 15 celemines de cebada los que tienen tierra, viña y casa. También pagan al rey servicios, monedas y fonsadera.
En 1379 la localidad es adquirida por Fernández de Velasco. Posteriormente esta familia adquiere serie de aldeas, lo que la permite el control de una importante zona de pastos, lo que pudo dar origen a la construcción de la torre de la iglesia parroquial de San Miguel, con el fin de vigilar y controlar los mismos, así como el camino Real que comunicaba Herrera de Pisuerga con Palencia.
En el Censo de población de las provincias y partidos de la corona de Castilla en el siglo XVI figura incluida en el Arciprestazgo de Herrera de Pisuerga con una población de 72 vecinos.
A mediados del siglo XVIII aparece en el Catastro de Ensenada como jurisdicción del duque de Frías, con una población de 79,5 vecinos (las viudas se contaban por medio) y 103 casas habitables además de otras 3 inhabitables.
Durante la Guerra de la Independencia la villa es saqueada por tropas francesas en 1808, lo que repercute en la población que en 1850 ha pasado a 43 vecinos, 224 almas, con un caso urbano formado por 90 casas de mediana construcción. En 1874 aumentan hasta los 526 habitantes y 120 casas.
La torre de la iglesia presenta una sólida apariencia. Su cuerpo inferior forma parte de la nave principal. Por encima de ella se levanta el campanario, con un par de ventanas distribuidas irregularmente en cada lado, con anchura variable que oscila entre 0,85 y 1,17 metros. Se remata con almenas, sobre las que se añadió un tejado a cuatro aguas que ha sido retirado en la restauración llevada a cabo hace unos años, dejando en su lugar una terraza, oculta al exterior, reconstruida con materiales modernos.
Tiene planta casi cuadrada de 9,05 por 8,77 metros, mientras que la anchura de sus muros va de los 0,98 del Oeste a los 1,14 del Este. Se encuentra construida con sillarejo, mejor trabajado en las esquinas.
En la esquina Sudoeste del templo, un pequeño cubo cuadrado, que se convierte en circular en la parte superior, contiene en su interior una escalera de caracol con peldaños de casi un metro de anchura. El aparejo es de sillería en el interior, mientras que al exterior es de sillarejo. La entrada, situada en el interior de la iglesia, permite el acceso tanto al coro como al campanario. La terraza se alcanza por medio de una escalera de mano.
La iglesia gótica de San Miguel alberga en la capilla de los Abia un retrato de S. Lorenzo, de principio del siglo XVI recientemente restaurado por la Fundación del Patrimonio Artístico de Castilla y León. En las cercanías de la localidad se puede visitar la esclusa 8 del ramal Norte del Canal de Castilla.