La comarca de Valdavia se repobló a finales del siglo XI teniendo como base el castillo de Agüero, la actual Buenavista de Valdavia, villa que dependía de los condes de Saldaña para su administración.
Antiguamente la localidad, debido a un agüero (manantial que era usado para las adivinaciones) que se situaba al pie de la fortaleza, era conocida como Agüero de Yuso, lo que viene a significar el lugar de los presagios de abajo. Existió también Agüero de Suso, población que se corresponde con la actual Barriosuso.
El castillo se instaló sobre una pequeña colina, junto al río Valdavia, desde la que se domina visualmente el valle del río Avia en dirección sur-suroeste. Se conserva un resto de muro de 1,70 de ancho, largo y alto, sin llegar a formar un cubo al haber perdido material en la parte sur y estar algo redondeado. Estaba construido con cal y canto, materiales que se utilizaron para edificar la iglesia de San Justo y Pastor, situada metros más abajo. En 1788 Tomás López describe el castillo como "malparado de cal y canto".
Según Pascual Madoz en 1855 sólo existían algunos vestigios del castillo de Cabarrosa, nombre por el que también era conocido y que tomaba de un río cercano.
En 1215 se funda el monasterio de Santa María de la Vega, con una importante donación de Rodrigo Rodríguez e Inés Pérez. El Rey Enrique I cede al cenobio la villa de Agüero, donación que es posteriormente ratificada por Fernando III. Más tarde este patrimonio pasa a formar parte del de San Zoilo de Carrión.
En el fuero de Agüero, otorgado en 1224 por el abad Munio del monasterio de Santa María de la Vega y por Rodrigo Rodríguez de Girón, conde de Saldaña y Carrión, se establecen las normas municipales de Buenavista y su barrio. Según parece, es renovación de un privilegio anterior.
El Becerro de las Behetrías indica que el lugar es solariego de Garci Fernández Manrique y pagan al rey moneda y servicios, pero no yantar, martiniega, ni fonsadera. Además pagan a su señor por infurción fanega y media de centeno y tres maravedís el que tiene un par de bueyes, mientras que el que no los tiene paga cuatro celemines y medio de centeno y siete dineros. En el Libro de las Presentaciones de León aparece como "Agüero de Yuso".
Mediado el siglo XIV pertenece a Garci Fernández Manrique I y tras su muerte en 1362 pasa a su hija Teresa Manrique al igual que la cercana localidad de Renedo de Valdavia. En 1414 Buenavista tiene veinticuatro vasallos solariegos de los que Juan Velasco dispone de seis, que pagan por infurción, tres cuartos de centeno y tres maravedís de moneda vieja.
En los mencionados fueros se hace referencia en varias normas al Palacio. Se desconoce el lugar donde estuvo edificado ni más datos sobre el mismo, salvo que se le pudiera identificar con el propio castillo, el cual no aparece citado en las mismas.
Aparece la localidad en el siglo XVI con 52 vecinos pecheros en el censo de 1528. Por su parte, el obispado de León en 1587, indica la existencia de 60 vecinos en Buenavista y 30 en su Barrio. Un nuevo censo, en este caso e 1591, señala que hay 101 vecinos, de los que 97 son pecheros, 4 pertenecen al clero secular y no hay ningún hidalgo.
Datos de 1631 incluyen la localidad en la Tierra de Saldaña, merindad de Carrión, con 108 vecinos, que corresponden a 392 habitantes de los que 101 son menores de 10 años. Indican la existencia de 310 cabezas de ganado mayor y 1.646 de ganado menor. Para el suministro de sal tienen un concierto con las salinas de Treceño por 73 fanegas anuales, aunque este año piden únicamente 72 fanegas.
En el censo de 1712 Buenavista aparece como agregado de las Diez villas de la Valdavia, que están incluidas en el partido de Carrión, provincia de Toro, con 203 vecinos en conjunto.
Los datos recogidos en el Catastro de Ensenada, confeccionado en 1752, indican que Buenavista y su Barrio son de realengo, con una población de 166 vecinos que se consideran 123 como útiles, 10 como jornaleros, 2 pobres de solemnidad, 27 habitantes y 4 viudas. Todos ellos son pecheros a excepción de 2 vecinos útiles que son nobles. Además hay 5 clérigos seculares.
El concejo tiene como propios la casa donde celebra las juntas, una fragua, tres molinos arrendados por 997 reales, dos tabernas también arrendadas en 2.920 y 580 reales, 223 fanegas y 12 celemines de tierras y 2.876 fanegas de montes propios, además de los comunales que tiene con las localidades de La Puebla y Cornoncillo.
Dispone de un hospital donde recoge a los transeúntes, médico, cirujano, boticario, escribano real y de número de las villas de la Valdavia, oficial de pluma (escribano), 2 arrieros, 3 guardas de ganado, 2 sacristanes, 2 campaneros, herrero, 2 sastres, 23 tejedores, 5 maestros carpinteros, 7 jornaleros, 56 labradores a los que ayudan 9 hijos y 5 criados de labranza, y 4 pastores.
Como industria dispone de 6 molinos harineros de los que 3 son del concejo y los otros 3 de varios vecinos que los usan por días, 2 molinos de aceite de linaza y 12 tejares de los que 5 se encuentran en Barriosuso.
Poco después, en 1769, se censan 389 habitantes en el lugar de Buenavista, de los que 203 son hombres y 186 mujeres. Por esa fecha se sabe que tiene 3 cofradías que celebran 3 funciones con un gasto anual de 420 reales.
Con 489 habitantes aparece en el censo de 1787, 242 hombres y 247 mujeres, que por ocupaciones se reparten entre 66 fabricantes, 42 labradores, 26 criados, 6 comerciantes, 6 estudiantes, 5 artesanos, 5 militares, 1 escribano y 1 hidalgo. Relacionados con la iglesia hay 3 beneficiados, 2 curas, 2 sacristanes, 1 de la Orden Tercera de San Francisco y 1 de orden de menores.
En 1789 Buenavista y su Barrio figura en el Valle de Valdavia, con Alcalde Ordinario, ya incluida dentro de la provincia de Palencia.
Sebastián Miñano informa en 1828 que tiene 676 habitantes, considerados como 141 vecinos, con una industria formada por varias fábricas de lienzos y 3 molinos harineros.
A mediados del siglo son 70 los vecinos, 364 almas, con un casco urbano formado por 130 casas. Dispone de escuela a la que asisten 70 alumnos 5 meses al año. La industria la forman 13 telares para hilado de lino y tejido de lienzos que se exportan a La Rioja. También dispone de 4 molinos harineros y uno de aceite de linaza, así como una fábrica de tejas.
Datos de 1874 indican que hay 724 habitantes, con 106 casas en Buenavista y 52 en el "Barrio de Suso", además de 7 molinos, mientras que el censo de finales de 1877 refleja una población 292 varones y 249 hembras, para un total de 541 personas. Incluida la localidad en la diócesis de León, arciprestazgo de Valdavia, en 1882 figura con 75 almas, de las que 300 se encuentran en Barriosuso.
Destaca la antigua iglesia de San Justo y Pastor de una sola nave y crucero, que se sitúa en la misma colina donde se emplazó el castillo y desde la que se tiene una magnífica panorámica de la vega del Valdavia.
La actual iglesia parroquial con la misma advocación se encuentra en el casco urbano, se construyó en el año 1933 sobre la antigua ermita de Santa Águeda. Consta de tres naves con crucero sobre el que se levanta una pequeña cúpula. Esta construida de ladrillo que se encuentra enfoscado en su mayor parte.
En Barriosuso se encuentra la iglesia de San Juan Bautista, construcción de ladrillo y mampostería que cuenta con tres naves de igual tamaño en su interior y se remata con un ábside plano.