Localidad situada a 766 metros de altitud, en la confluencia de los valles formados por los arroyos Maderano y Valle de Cerrato. El lugar ya estuvo ocupado en época celtibérica y romana, según demuestran los vestigios arqueológicos encontrados en su entorno. Fue repoblado por mozárabes a partir del siglo IX.
A principios del siglo XII la reina doña Urraca otorga el señorío a Estefanía Armengol. Más tarde el rey Alfonso X, tras ordenar la destrucción de la fortaleza existente en la villa y decretar la prohibición de construcción en la misma de ningún castillo o torre sin autorización, otorga en 1255 el señorío a doña Mayor Arias, viuda de Garci Fernández, Mayordomo Mayor de la reina doña Berenguela.
En 1352, tiene por señor a don Nuño, que obtiene 1.200 maravedís en concepto de martiniega además de otros 220 por yantar. También es solariego del señor de Vizcaya. Los vecinos asimismo contribuyen con el pago de servicios y monedas.
Posteriormente el señorío pasa por varias manos para finalmente recaer en Juan Fernández de Tovar, permaneciendo a esta familia hasta que en los primeros años del siglo XVI, los Reyes Católicos confiscan la villa a Juan de Tovar. En 1523 compra la villa y señorío Juan Manuel, conde de Arcos y señor de Belmonte de Campos. En tiempo de las Comunidades es señorío de don Rodrigo Manuel, y la localidad tiene que pagar 100 ducados de oro como contribución de guerra por su apoyo al movimiento comunero.
En dos ocasiones pasa el Emperador Carlos V por la localidad, el 26 de agosto de 1527 cuando con su familia huye de la peste que asola Valladolid y se dirige a Palencia; y el 24 de mayo de 1542 que almuerza en la villa camino de las Cortes de Aragón.
Tras varios cambios de propietarios, a finales del siglo XVII figura en poder de la casa de Oñate que la conserva hasta la desaparición en el siglo XIX de los señoríos.
La localidad cuenta en 1474 con una aljama de judíos que paga, junto con las de Castil de Bañuelo y Pinillas, la cantidad de 700 maravedís en concepto de servicio y medio servicio.
Al año siguiente, de los 835.223 maravedís que la reina Isabel la Católica impone de contribución a la merindad de Cerrato, a Cevico de la Torre le corresponde el pago de 22.493 maravedís.
Según datos del censo confeccionado en 1528 hay en la localidad 132 vecinos pecheros. Datos eclesiásticos de 1589 indican 205 vecinos, y dos años más tarde se censan 210 vecinos, de los que 201 son pecheros y 9 del clero secular.
Aunque en 1631 tienen un contrato para suministro de sal de 142 fanegas, únicamente solicitan 100 al alfolí de Palencia del que dependen. El número de vecinos desciende hasta los 150 en 1646, cifra que se mantiene en 1712 en cuyo vecindario se incluyen 18 viudas, consideradas como 9 vecinos, y 65 pobres.
A mediados del siglo XVIII la villa es señorío del Duque de Arcos, Maqueda y Nájera, con 302 vecinos y 216 casas habitables.
En 1768 el número de habitantes es de 1.351, de los que 654 son hombres y 697 mujeres. Tres años más tarde hay 6 cofradías en la localidad: Cofradía de la Asunción y San Sebastián, de las Animas, de la Santa Vera Cruz, del Santísimo, del Santo Nacimiento, y de Nuestra Señora de la Torre y San Miguel, que celebran 3 funciones, salvo la última y la de Animas que solo celebran 2, y todas dan misas y refrescos.
Aumenta la población hasta los 1.463 habitantes en 1787, de los que hay 745 hombres y 718 mujeres, que por ocupaciones se reparten en 154 jornaleros, 54 criados, 24 labradores, 11 estudiantes, 9 artesanos, 6 hidalgos, 4 comerciantes, 4 fabricantes, 2 abogados, 1 escribano, 1 empleado del estado y 1 de la inquisición. Además relacionados con la iglesia hay 8 beneficiados, 2 tenientes de cura, 1 sacristán y 2 acólitos. Dispone de un hospital, el de la Asunción, con 2 empleados.
En 1828 se indica la existencia de 620 vecinos, 1.861 habitantes. A mediados del siglo XIV Pascual Madoz, menciona la que la población la forman 387 vecinos, equivalentes a 2.003 almas, y el casco urbano lo constituyen 413 casas de 18 a 20 pies de altura, con dos pisos, de las que 40 son de muy buena construcción, y que el palacio del Conde de Oñate no tenía nada de particular.
Con 2.151 habitantes, 561 casas, 126 cuevas (bodegas), 2 molinos y 2 ermitas se reseña la localidad en 1874.
La torre, que da apellido al pueblo, se construyó en tiempos de la Reconquista. Dependía del castillo de Dueñas y junto con el de Tariego, sirvió para controlar el paso del valle del Pisuerga. Se encontraba situada en el montículo que actualmente ocupa la iglesia parroquial de San Martín hasta que en 1255 fue demolida por orden expresa de Alfonso X, como se ha indicado anteriormente.
Se conserva, aunque muy alterado y oculto entre las construcciones que lo rodean, el palacio de los Condes de Oñate. Su origen está en una antigua casa fuerte, con cuatro torreones cilíndricos en las esquinas y una barrera de mampostería. Tanto las torres como la vivienda están construidas con piedra blanca de talla irregular, a la que Juan Fernández de Tovar, a finales del siglo XIV, añade un segundo piso con buena piedra de sillería.
Pedro de Acuña, señor de Dueñas, manda en 1473 derribar la fortaleza y muro de Cevico de la Torre. Isabel, la Católica le exime de toda responsabilidad en los daños causados dado que Martín Fernández de Tovar estaba condenado y confiscados sus bienes por delitos contra la Corona.
A principios del siglo XVI Juan Manuel amplia el edificio convirtiéndolo en un palacio, aunque conservando una apariencia militar.
Desde la plaza de Pedro Monedero, sobresaliendo por encima de las casas, se puede ver la fachada principal, de unos 40 metros de largo. En el lateral derecho hay una puerta con arco apuntado que pudiera corresponder con la entrada principal. Sobre la misma figura el escudo de la familia Tovar. Aún se conserva en la parte posterior del edificio una de las primitivas torres cilíndricas, de pequeñas dimensiones y dos pisos.
La localidad también estuvo amurallada y aunque no quedan restos de la misma, viendo el plano de su trazado urbano o una imagen aérea del mismo permiten apreciar por donde discurría.
Una primera cerca discurría por las calles Costana de San Miguel, Cárcava, San Miguel, Flores y carretera P-110. Posteriormente se amplió hacía el Sur por la calle San Miguel, Las Tercias, y Calle Real hasta llegar a la Fuente de Pedro Monedero donde enlazaba de nuevo con la Costana de San Miguel.
En esta segunda muralla se abrían al menos tres puertas, una al Norte junto a la mencionada fuente, otra al Sureste, en el cruce donde se juntan las calles Las Tercias y Real con carretera P-110, y la otra al Suroeste en el cruce de la calle Real con San Martín.
Las calles Pósito y del Mercado, formaban una ronda interior resultado de la construcción de casas que se apoyaban en los muros internos de la muralla.
Al acercarse a la localidad, destaca por encima de las construcciones la iglesia renacentista de San Martín, del siglo XVI, situada sobre un montículo al que se accede por una escalera de ochenta peldaños. En 1345 ya se menciona una iglesia anterior dedicada a San Martín y la desaparecida iglesia de Santa María.
En el casco urbano se encuentra también la ermita de Santa Ana del XVIII, aunque conserva en su interior una pila bautismal del XVI, dos retablos barrocos del XVII y uno rococó del XVIII.
Junto al cementerio se encuentra la ermita de Nuestra Señora de Palacios de finales del XII de transición entre románico y gótico.
Sobre un cerro próximo se encuentra la ermita de Nuestra Señora del Monte o Nuestra Señora del Rasedo, construida en el XVI, en donde se venera a la Virgen del Rasedo, pequeña imagen en alabastro también del XVI, y desde cuya ubicación se tiene una magnífica vista de los valles donde se asienta la localidad.