La villa se encuentra situada en la ladera de un teso, junto a la margen izquierda del río Pisuerga, dominando un vado natural que permite el paso del río en época de estiaje. En sus inmediaciones han aparecido gran cantidad de restos arqueológicos que indican que el lugar ya estuvo habitado en la Edad del Bronce. En época celtibérica existió un importante poblado, posiblemente fortificado, que se resistió a la ocupación romana, para ser más tarde romanizado.
Tras la reconquista de este territorio a finales del siglo IX se repuebla el lugar. En el año 917 ya aparece mencionado su castillo que sirve de apoyo a la cercana fortaleza de Dueñas para controlar el paso por el valle del Pisuerga. En 1127, figura como señor de Tariego el conde Pedro González de Lara. Más tarde, es uno de los varios castillos entregados en arras a Doña Leonor por Alfonso VIII.
En 1217, muere el joven rey Enrique I en Palencia. Su tutor, Alvaro Núñez de Lara, intenta ocultar la noticia escondiendo el cadáver en el castillo de Tariego. Enterada su hermana doña Berenguela, que es la heredera al trono de Castilla, abdica a favor de su hijo Fernando III, que se corona rey en la localidad palentina de Autillo de Campos.
D. Alvaro no reconoce al nuevo soberano y realiza diversas correrías, hasta que finalmente es capturado y obligado a entregar varias fortalezas a la corona, entre ellas la de Tariego.
Fernando IV tras la rebeldía de los infantes Juan y Alfonso de la Cerda, concede en 1300 el señorío de la villa y castillo de Tariego al concejo de Palencia, ya que durante la contienda toman para el rey la fortaleza.
En el Becerro de las Behetrías confeccionado en 1351 figura como lugar de realengo y pagan al rey 200 maravedís por martiniega y otros 25 por infurción al castillo, y están exentos del pago de servicios, monedas y yantar.
El rey Juan II otorga a Pedro de Acuña, primer conde de Buendía, el señorío de Tariego y la villa de Dueñas en 1430. A cambio el concejo de Palencia recibe la localidad de Paredes de Monte.
La peste que en 1466 asola la capital burgalesa hace huir a su obispo que se refugia en el castillo de Tariego.
Durante la guerra de las Comunidades en 1521 la fortaleza, que sigue en poder de la familia Acuña, es conquistada, saqueada y arrasada por las fuerzas comuneras. La valoración de los daños y bienes robados que hace Juan de Acuña, conde de Buendía, asciende a más de seis cuentos de maravedís. En los años siguientes la familia entabla varios pleitos con vecinos de Palencia y Dueñas para el pago de los daños causados en el castillo.
La localidad en 1528 tiene 46 vecinos pecheros. A mediados de siglo continúa en poder de los Buendía. De los 81 vecinos con que cuenta en 1591 hay 73 pecheros, 5 hidalgos y 3 clérigos.
En 1631 reparten 30 fanegas de sal para los 53 vecinos, 204 personas, así como para las 91 cabezas de ganado mayor y 1.212 de ganado menor con que cuenta la localidad.
Datos del censo de 1712 reflejan la existencia de 33 vecinos, de los que 20 son pecheros, hay 6 viudas consideradas como 3 vecinos pecheros y 10 pobres. Además, sin la consideración de vecinos hay 6 mendicantes y no se contabiliza ningún hidalgo.
Con el nombre de "Tariego de Riopisuerga" aparece en la documentación de 1751, como señorío de los duques de Medinacelli con 65 vecinos, entre ellos hay 3 eclesiásticos y 6 viudas contadas como 3 vecinos. Dispone de 69 casas entre las que se incluyen varias excavadas en la tierra al vivir en ellas algún vecino, con 3 casas arruinadas.
El censo de 1768 refleja una población de 348 personas, 184 hombres y 164 mujeres, entre los que hay 1 hidalgo y 4 pertenecientes al Real Servicio Tres años más tarde se conoce la existencia de 4 cofradías, la de Animas, San Andrés y Santiago, Nuestra Señora, y de la Cruz. Con un total de 385 personas, 201 hombres y 184 mujeres, figura Tariego en datos de 1787. Con ocupación específica aparecen censados 54 jornaleros, 18 labradores, 9 criados, 8 artesanos y 2 estudiantes. Hay además 3 hidalgos y como eclesiásticos figuran 3 benerficiados, 1 teniente de cura y 1 sacristán.
Durante la Guerra de la Independencia, la villa es atacada en varias ocasiones por las tropas francesas acantonadas en la zona al considerar que sirve de apoyo a los guerrilleros que asaltan los convoyes de suministros del camino Real a Burgos, que también incendian el castillo.
Poco después, en 1828, figura con 130 vecinos, 1.454 habitantes. A mediados de siglo el número de vecinos se ha reducido a 104, y la población cuenta con 90 casas, 30 cuevas y una escuela a la que asisten 30 niños.
En 1874 se indica la existencia de 586 habitantes, 147 casas y 137 bodegas en la localidad. Datos del año 1886 señalan la existencia de 623 edificios, de los que 175 están inhabitados y 4 están habitados temporalmente, así como de 615 habitantes, aunque el padrón del año anterior señala 640.
Su histórico castillo se situaba a la salida de la población, a la derecha, sobre un pequeño cerro. Debió de tener más de una torre ya que en 1217 en una de ellas se oculta el cadaver del joven rey Enrique I.
En 1351 contaba para su mantenimiento con la infurción que pagaban los vecinos de Tariego y los tributos de monedas, servicios, fonsadera y yantar de la localidad de Baños.
A mediados del siglo XIX aún eran visibles sus ruinas de las que hoy no queda nada, al igual que del foso que rodeaba la fortificación. También ha desaparecido por completo todo resto de las antiguas murallas que defendían la localidad, que tenía al menos dos puertas almenadas y se unía al castillo.
Durante la segunda guerra carlista, se levantó una torre para telégrafo óptico. Inicialmente se empezó a construir en el emplazamiento del castillo, aunque después se cambió a su ubicación actual, en la cuesta de la Butrera, al ser un punto más elevado que el primero. Formaba parte de una de las líneas telegráficas concebidas para permitir comunicar las provincias vascas con Madrid, transmitiendo, mediante señales ópticas, noticias sobre el desarrollo de la guerra. Fueron levantadas, manejadas y controladas por el ejército isabelino.
Todas las torres tenían una construcción similar: forma prismática, planta cuadrada de siete metros de lado y tres pisos de altura. En la parte inferior sobre una base de sillería se abren varias ventanas fusileras encuadradas en ladrillo. Las plantas superiores están construidas también con ladrillo, disponiendo de una gran ventana en cada fachada.
El acceso desde el exterior hasta el primer piso se realizaba por medio de una escalera de mano. En el interior una escalera empotrada en la esquina Sudeste permitía la comunicación entre las distintas plantas y con la azotea, lugar donde estaba instalado el telégrafo, que comunicaba visualmente en ambas direcciones con las dos torres más próximas, las de Villamediana y Dueñas.
Hoy el estado que presenta la torre es muy lamentable. Se encuentra resquebrajada verticalmente en las fachadas Norte y Sur debido a un ligero hundimiento de parte de la base.
La iglesia parroquial, dedicada a San Miguel, es de estilo gótico. Se levanta en el siglo XVI sobre una más antigua que estaba bajo la abvocación de Santa María. Durante la Guerra de la Independencia fue incendiada por las tropas francesas. En su interior destaca un retrato renacentista de finales del XVI y otro barroco del XVIII.
Cercano a la localidad se encuentra su famoso puente de 9 ojos sobre el río Pisuerga construido con piedras de sillería en el siglo XV junto al que hay un área recreativa.