En el yacimiento de El Villar, en su término municipal, se han encontrados elementos de materiales líticos y cerámicas pertenecientes a la Edad del Cobre. De época romana también se conservan cerámicas y han aparecido restos constructivos.
La historia de Pedraza de Campos está ligada al Hospital de San Antolín y San Bernabé de Palencia desde que en 1162 el rey Alfonso VIII y su mujer Doña Leonor, hacen donación al mismo de todo el realengo que poseían en la localidad, disponiendo que paguen al Hospital y a sus patronos, el Obispo y Cabildo, todos los derechos que antes pagaban al rey y que ningún merino ni sayón real se atreviese a entrar en la villa.
Posteriormente, un nuevo privilegio de 1179 del mismo monarca confirmaría esta donación, en la que aparece mencionada como "Pedrazza". En documentos anteriores de Alfonso VIII y posteriores de Fernando III se la mienta como "Petraza".
A mediados del siglo XIV figuraba como lugar del Hospital de la iglesia de Palencia, al que daban cada año 300 maravedíes por martiniega, además de llevarse los diezmos de la iglesia parroquial. Al Rey le daban otros 300 maravedíes de martiniega, además de servicios y monedas .
En 1514, figuraba con una contribución por alcabalas y tercias de 87.000 maravedís, que en mayo de 1520 habían aumentado a 93.000 maravedís. Al igual que otras localidades, después de la Guerra de las Comunidades contribuyó con aportaciones de grano para el ejército que resistía en Logroño a las tropas francesas.
El Censo de Pecheros confeccionado en 1528 señala que en Pedraza existían 186 vecinos pecheros que pagaron 32.660 maravedís en concepto de Servicio.
Felipe II, en 1581, amparándose en el Breve de Gregorio XIII, quiso enajenar la villa de Pedraza, lo que al final no llevó a efecto ante la reacción del Cabildo de Palencia, que como Patrono del Hospital, hizo ver al monarca la situación en que quedaba la institución privada de sus rentas, consistentes en dos mil fanegas de trigo y dos mil cántaras de vino. Diez años más tarde figuraban 233 vecinos en la localidad, de los que 223 eran pecheros, 3 hidalgos y 7 pertenecían al clero secular.
Aparecía en 1631 con 140 vecinos, 1.000 personas, y un acopio de 74 fanegas de sal. A principios del siglo XVIII, en 1712, se censaban 98,5 vecinos, entre los que se incluían 11 viudas contadas como 5,5 vecinos y 15 pobres. Además había 2 hidalgos y 2 pobres de solemnidad .
En 1751, según el Catastro de Ensenada, era villa de señorío perteneciente al Santo Hospital de San Bernabe y San Antolín de la ciudad de Palencia, quien recibía por razón de señorío, yantar y martiniega mil maravedíes. Asimismo, pagaban anualmente diez cargas, seis cuartos y cinco celemines de trigo y lo mismo de cebada por unas viñas cedidas por el Hospital a la localidad, que contaba en esa fecha con 160 vecinos y 180 casas, de ellas 20 arruinadas.
La población ascendía a 674 individuos en 1768, de los que 330 eran varones y 344 mujeres. Por edades, el grupo más numeroso lo formaban los 165 menores de 8 años, mientras que el menor eran los 69 con edad comprendida entre los 11 y 25.
Pocos años después, en 1787, los 648 habitantes se distribuían por su ocupación en 21 labradores, 20 criados, 7 artesanos, 5 estudiantes, 2 escribanos, 2 hidalgos y 2 pertenecientes al fuero militar; así como 1 empleado con sueldo Real, además de un cura, 5 beneficiados, 2 sacristanes, 1 acólito y 3 pertenecientes a la Orden de Menores. El resto, 468, eran menores o carecían de profesión específica.
A finales del siglo XVIII seguía siendo una villa de señorío secular en el que el alcalde ordinario lo nombraba el Provisor del Hospital de Palencia.
En el siglo XIX contaba con 157 vecinos, 730 habitantes, en 1828 ; que en 1843 habían descendido a 150, de los que 105 eran electores. Pascual Madoz hizo una amplia reseña de la localidad en 1850 en la que indicaba la existencia de 140 vecinos, correspondientes a 728 almas. En el casco urbano existían 180 casas, incluida la consistorial, dos pósitos con capacidad de 700 y 200 fanegas de trigo, una escuela de niños para ambos sexos, la iglesia parroquial dedicada a San Cipriano y la ermita del Cristo del Amparo, junto al cementerio. El agua para beber debían ir a buscarla a Ampudia o Autilla del Pino ya que el agua de la fuente y pozo existentes fuera de la población no era potable. Además de la agricultura y ganadería, similar a otros pueblos, contaba con 20 yeseras que atendidas por otros tantos jornaleros que vendían el producto a los pueblos vecinos.
La villa estuvo rodeada de una cerca completamente desaparecida en nuestros días. Sabemos de su existencia a través de las Ordenanzas de la localidad, elaboradas a mediados del siglo XVI, en la que se dispone, entre otras cosas, que se destine para el reparo de la muralla la mitad de las penas de 2.000 maravedís impuestas a los vecinos que no acepten los oficios que les fueran dados por el Provisor del Hospital, siendo la otra mitad para el Hospital.
De igual manera se repartía la pena de 2.000 maravedís impuesta al que nombrase para algún oficio de la localidad a los nuevos vecinos que no llevasen viviendo en la localidad diez años, salvo que estuvieran casados con la hija de algún vecino.
Asimismo, se manda a los alcaldes y regidores que cierren los portillos de la cerca bajo multa de 500 maravedís y 200 para el que rompiese la cerca o hiciese portillos.
Destaca en su casco urbano la iglesia parroquial de San Cipriano, que ya existía en 1345, aunque la actual se levantó en el siglo XVI, con fachada barroca realizada en 1712. Enfrente, una magnífica reja de 1881 cubre la ventana de una casa. También es interesante el conjunto de palomares existente en los alrededores del pueblo.