Localidad perteneciente al municipio de Cervera de Pisuerga, del que la separan 5 km. Existió en época medieval una torre fuerte que se situaba en el Alto de la Salgada, formación caliza situada a la derecha de la entrada al pueblo.
Esta elevación cuenta con una plataforma irregular de unos 18 metros de largo por 7 de ancho sobre la que se asentaría la torre hoy desaparecida. Rodeaba el emplazamiento un foso por los flancos Oeste, Sur y parte del Este, mientras que al Norte y resto del flanco Este no era necesario dado lo abrupto del terrero.
Aún hoy en día se ve perfectamente el trazado del ancho foso que llega a tener una profundidad de 2 metros en algunos puntos.
Aparece una mención a la torre en la demanda de hidalguía que presenta por Diego Duque en 1640, que alega ser señor y poseedor de la casa y solar de Rabanal de los Caballeros, e indica que el edificio estaba construido con argamasa de cal y canto, y que "Hubo en dicho sitio una torre muy antigua, con armas y blasones, donde en su tiempo vivían poseedores de dicho linaje y apellido Duque".
También explica que en ese momento solo quedaban unas ruinas del edificio, poco más que los cimientos, pues se ha ido demoliendo al ausentarse la familia de Rabanal.
La primera referencia escrita que hay de la localidad aparece en la documentación lebaniega y se remonta al año 1218.
El Becerro de las Presentaciones de la Catedral de León, indica que la iglesia de San Martín es de los hijosdalgos, y que los que tienen bueyes dan dos cuartos, medio cuarto el que solo tiene uno, y dos eminas los que no tienen. En procuración dan diez sueldos, aunque no pagan nada en carnero. El clérigo lo proveen los señores. Los hijosdalgos a los que hace referencia, son los caballeros de la Orden de Santiago.
A mediados del siglo XIV aparece en el Becerro de las Behetrías como lugar solariego de Mencía Ruiz de Valsadornín, de Fernando García Duque y de María Díaz, hija de Diego Fernández de Rabanal, que anualmente reciben de cada vasallo tres fanegas de centeno en concepto de infurción por el solar en el que moran. Al rey le pagan monedas y servicios, aunque no yantar, martiniega ni fonsadera.
En 1528 la localidad está incluida dentro del Condado de Pernía, con seis vecinos pecheros. Dos siglos más tarde, en 1726, el Conde de Siruela adquiere las alcabalas de Rabanal de los Caballeros a los herederos de Isabel Dosal.
Las Respuestas Generales del Catastro del Marqués de la Ensenada, confeccionado en 1753, indican que la localidad de "Revanal de los Cavalleros" es de señorío del Conde de Siruela, con una población de 27 vecinos, entre los que se incluyen las viudas regulando cada dos como un vecino. El caserío consta de 22 casas habitables, 2 inhabitables y 4 solares.
Quince años más tarde la localidad pertenece al corregimiento de Cervera y en lo eclesiástico al obispado de León, arzobispado de Cervera. Censa una población de 114 habitantes, 58 hombres y 56 mujeres, en los que predominan los menores de hasta 10 años. Figuran 47 personas exentas por hidalguía.
Aparece en 1787 como lugar de señorío secular del Conde de Siruela, con regidor pedáneo, en la intendencia de Palencia e incluido en el partido de La Montaña. Mantiene el mismo número de habitantes, que se distribuyen por ocupaciones en 14 hidalgos, 12 labradores, 3 criados y 2 estudiantes, además de un cura y 82 menores o sin profesión específica.
La población disminuye en 1828 a 22 vecinos, 79 habitantes. Aparece en el partido de Carrión, aunque mantiene la jurisdicción de Cervera de Pisuerga.
A mediados del siglo XIX es un lugar agregado al ayuntamiento de Vañes. Consta de 15 casas de pobre construcción para una población de 13 vecinos, equivalentes a 68 almas.
Merece la pena visitar la iglesia de San Martín, situada en un alto a unos 300 metros al sur del pueblo. Es estilo románico de finales del XIII, con una fábrica de excelente cantería. Fue ampliada en 1706. La ermita de Santa Rita es del siglo XVII. Esta construida con mampostería y en su interior se pueden ver un San Martín del XVI y una Santa Rita del XVIII.
En el casco urbano se encuentra la casa blasonada del periodista, historiador y escritor satírico Modesto Lafuente, autor de la "Historia general de España" entre 1850 y 1867.