Se sitúa dentro del monumento natural de Las Tuerces, junto al margen izquierdo del río Pisuerga antes de internarse en el Cañón de la Horadada. Haciendo honor a su nombre, Villaescusa se encuentra escondida entre moles calizas que alcanzan los 1.072 metros de altura en el Sur, donde los agentes meteorológicos han creado un asombroso paisaje, y los 948 al Norte.
Los restos arqueológicos encontrados en abrigos naturales y cuevas cercanos, demuestran la existencia de asentamientos prehistóricos en la zona.
En 1068 aparece como cabecera de un alfoz, aunque a mediados del siglo XIV con el nombre de "Villa escusa" figura como aldea de Aguilar de Campoo, y tienen por señor a Don Tello al que pagan 80 maravedís por martiniega, y la parte que les corresponde de los 600 maravedís por yantar que paga Aguilar anualmente. También pagan al Rey monedas, servicios y fonsadera.
Durante el siglo XVI aparece junto con otras localidades incluida en la Tierra de Aguilar. En el censo de 1528 se la nombra como "Villescusa" con un único vecino pechero. Perteneciente al obispado de Burgos, en 1588 aparece incluida en el Arzobispado de Aguilar de Campoo, con una pila y 14 vecinos.
Solicita en 1631 la cantidad de 11 fanegas de sal, aunque tenía un concierto para el suministro de 14 fanegas.
A mediados del siglo XVIII, es lugar de señorío del estado de Aguilar, del que es titular la marquesa de Villena y Aguilar, con una población de 21 vecinos, el caserío está formado por 24 casas por las que no pagan nada al señor.
En 1768 cuenta con 121 habitantes, 65 hombres y 56 mujeres, entre los que se encuentran 19 hidalgos. Poco después, en el Censo de Floridablanca de 1787, aumentan a 68 hombres y 66 mujeres, entre los que se incluyen 10 jornaleros, 8 labradores y 4 criados, además de un cura y un estudiante. Según se indica todos son hidalgos.
Hacia la mitad del siglo XIX, figura como lugar agregado al ayuntamiento de Villarén, provincia de Palencia y partido judicial de Cervera de Pisuerga. La población se ha reducido a 12 vecinos, 50 almas, y consta de 18 casas de pobre construcción, incluida la del ayuntamiento.
La localidad sigue perteneciendo al obispado de Burgos, aunque en 1872 incluida en el Arciprestazgo de Villarén, distrito de Rebolledo de la Inera. El número de vecinos se ha incrementando a 39, 156 almas, al igual que las casas que ascienden a 25 dos años más tarde .
En la calle de la Majadilla se encuentra una casa-torre de planta rectangular de 5,35 por 6,35 metros, y tres alturas, que se adapta a la morfología del terreno. Podría tratarse de una construcción del siglo XVII o XVIII. Está realizada en sillarejo y mampostería con refuerzo de sillares en las esquinas. La entrada principal se encuentra en la planta baja de la fachada Sur mediante arco de medio punto de sillería, con un ventanuco a su izquierda y una ventana en el piso superior, ambos enmarcados con piedras de sillería.
La cara Este presenta un segundo acceso a la altura de la primera planta, similar al anterior, mientras que en la fachada Oeste se abre una ventana en el mismo piso. La torre se cubre con un tejado a cuatro aguas.
El estado de conservación es bastante malo, los muros Norte y Sur se encuentran abombados hacia el exterior, lo que ha provocado que el acceso de la primera planta presente abiertas las dovelas de la puerta.
También parece existir un ligero abombamiento de las fachadas Este y Oeste, lo que está haciendo que se resquebrajen las paredes en la unión con los sillares de las esquinas. El tejado empieza a presentar falta de tejas.
Desde 1949 está declarada Bien de Interés Cultural, con categoría de castillo. Hasta cerca de esa fecha hubo dos familias viviendo en la torre, a la que accedían cada una por una puerta.
En lo alto del alargado crestón rocoso en el que se apoya la torre, a 75 metros de la misma en dirección Este, se encuentra escavado un foso en forma de U, perpendicular a la cresta, que presenta una anchura de 3 metros en la parte inferior y 3,2 de altura en la parte más alta. Aunque se ha interpretado como los restos defensivos de un castillo de época románica, es difícil de creer dado lo escabroso del terreno.
Destacar en el caserío la iglesia parroquial de San Juan Bautista, gótica del siglo XVI, con pórtico de acceso del XVIII. De época anterior, entrado ya el siglo XIII, es la cabecera tardorrománica de la antigua ermita de La Tuda, hoy convertida en vivienda particular. Un paseo por la localidad permite ver diversas construcciones que muestran la arquitectura tradicional de la zona.
No se debe dejar de visitar el monumento natural de Las Tuerces, complejo cárstico situado por encima del pueblo, donde la erosión producida en las rocas calizas ha dado lugar a un espectacular paisaje de formas caprichosas, y desde donde se tiene una magnífica vista del caserío, el valle del Pisuerga y el Cañón de la Horadada.