Su nombre viene a significar "el pequeño castillo de don Vela". De su antigua fortificación, que ocupaba una superficie de 2.139 metros cuadrados, aún se conservan las ruinas sobre una pequeña elevación del terreno que no llega a los 5 metros de altura como cota más alta. En esta parte, que se corresponde con el exterior de la población, se alzan los restos más importantes. Se trata de un lienzo de piedra, de 17,40 metros de longitud que en su lado izquierdo, a partir de los 13, tiene una sección curva. Su grosor es de 92 centímetros. Descansa sobre un zócalo de sillarejo que se adapta al terreno, con 1,70 de altura máxima, sobre el que aún se alza una pared de sillería de 3,50.

Este muro, que forma parte de la vivienda o casa fuerte, presenta dos ventanas abocinadas, de diversas medidas, que contaron con dos barrotes verticales cada una. Se encuentran en lo que fue la segunda planta de una edificación de forma rectangular, salvo la esquina de forma curva como se ha indicado anteriormente. El interior también está construido en sillería hasta la altura correspondiente a la mitad de las ventanas que pasa a ser de mampostería.

El frente de este edificio, que da al interior del castillo, está construido con ladrillo sobre una base de piedra y una anchura de medio metro. Sólo se conservan restos hasta la altura del primer piso. En el interior hay paredes de tapial de hasta 1 metro de ancho.

A continuación de la sección curva del muro, hay otro lienzo de 14,90 metros de longitud. En él que se ven las piedras de una primitiva base sobre la que se levanta un zócalo de sillería hasta el mismo nivel del descrito anteriormente. Sobre él se eleva un muro de tapial de cerca de dos metros.

El resto de la muralla que rodea el altozano es de tapial. Se ve perfectamente su perímetro aunque ha perdido mucho material y ha desaparecido en algunas zonas, mientras que en otras se ha reparado con adobes. Desde su escasa altura se comunica visualmente con los castillos de Belmonte, Meneses y Montealegre.

Con el nombre de "Castriel de Vela" aparece en la estadística de la diócesis palentina de 1345, donde ya se menciona su iglesia de San Miguel.

Un siglo más tarde sigue manteniendo el nombre en el Becerro de las Behetrías de Castilla y figura como lugar de solariego de doña Juana mujer del Conde y de doña Blanca, hija de D. Fernando. Pagan al Rey por servicios y monedas, pero no por fonsadera, mientras sus señores reciben 400 maravedíes de martiniega. Por la contribución que pagan en esta época, comparada con otras localidades de la merindad de Campos a la que pertenece, tiene una población baja.

Al igual que otros pueblos de la zona, en tiempo de las Comunidades abraza la causa comunera. No obstante, días antes de la derrota de Villalar, el paso del ejécito imperial al mando del Condestable por las vecinas localidades de Boada y Meneses de Campos, les convence de que la suerte está echada y pensando en librarse de los posibles castigos, suministraron, a pesar de su escasez, pan, vino y carne a las tropas, lo que posteriormente les libra de parte de la contribución impuesta como sanción de Guerra.

Aparece en 1528 incluida en la provincia de León, mientras que eclesiásticamente en 1589 pertenece al obispado de Palencia, arciprestazgo de Castromocho, con 72 vecinos. Dos años más tarde el Censo de Castilla recoge el número de 77 vecinos, de los que 73 son pecheros, 2 hidalgos y 2 clérigos.

A principios del siglo XVIII, en 1712, figura en el partido de Sahagún y Cea, provincia de León, con 24 vecinos, todos pecheros. Mediado el siglo la villa es de señorío del Conde Graxal al que pagan martiniega sus 44 vecinos. El caserío lo forman 52 casas habitables y 5 arruinadas. Un nuevo censo elaborado en 1768, recoge una población de 237 habitantes, 128 hombres y 109 mujeres.

La localidad cuenta con 4 cofradías en 1772, dos de ánimas, la de la Cruz y la de Nuestra Señora. Salvo una de las de ánimas que tiene algunas rentas para hacer frente a los 60 reales de gasto que realizann, las otras pagan los gastos a escote entre los cofrades.

En el censo confeccionado en 1787 aparece la villa como señorío secular del Conde de Grajal, en la intendencia y partido de León, con una población de 233 personas, de las que 108 son varones y 125 hembras. Otro dato que aporta es la existencia de 40 labradores, 9 jornaleros, 4 criados y 2 beneficiados, además de un teniente de cura, sacristán, escribano y estudiante.

Ya en 1828 la villa está incluida en la provincia de Palencia, en el partido de Campos. Cuenta con un alcalde ordinario y una población de 53 vecinos, 206 habitantes. A mediados del siglo XIX el casco urbano lo forman 60 casas, además de la consistorial y la escuela de primeras letras, para una población de 250 almas, contabilizados como 48 vecinos.

Becerro de Bengoa indica en 1874 que el número de los pobladores ascienden a 386 y a 84 el número de casas. Tres años más tarde, según datos oficiales, tiene una población de derecho de 350 habitantes de los que 172 son varones y 178 hembras; mientras que en 1882 disminuye ligeramente el vecindario hasta los 345 pobladores, mientras que aumenta el número de edificios hasta los 108.

Su iglesia parroquial es del último tercio del siglo XVII y está dedicada a San Miguel Arcángel. En su interior se conservan varios retablos de los siglos XVI al XVIII.

Por su término municipal trascurre el Canal de Castilla, encontrándose en el mismo las esclusas tercera y cuarta correspondientes al ramal de Campos.