Repoblada por varias familias procedentes del Valle de Mena, en el norte de Burgos, en 1059 aparece como cabeza de un alfoz formando parte de la diócesis palentina. Durante los siglos XIII y XIV es cabeza del señorío de los Téllez de Meneses, uno de los linajes de hombres ricos de Campos más poderoso durante su tiempo. De esta familia procede María de Molina, esposa de Sancho IV y regente durante las minorías de edad de su hijo Fernando IV y su nieto Alfonso XI.

También desciende de esta villa el famoso obispo Tello Téllez de Meneses que instauró el Estudio General de Palencia, considerado como la primera universidad de España, al igual que Isabel de Meneses, esposa de Juan Alfonso de Alburquerque, uno de los hombres más influyentes en los comienzos del reinado de Pedro I.

A mediados del siglo XIV, Meneses es solariego de Juan Alfonso de Alburquerque al que pagan, junto con la localidad de San Cebrián de Meneses, 600 maravedís en concepto de yantar, mientras que el rey tiene el derecho de servicios y monedas.

Con la llegada al trono de Enrique II de Trastámara y la muerte sin herederos del matrimonio, se disgregan sus posesiones, quedando Meneses y Ampudia en el señorío de Alburquerque que es ostentado por el hermano del rey, el infante Sancho. Pasa posteriormente a su heredera Leonor de Alburquerque, que permuta varias villas, entre ellas Meneses y Montealegre, con el rey Juan I, quien las dona al conde Enrique Manuel a finales del siglo XIV.

Durante la guerra de las Comunidades, acogió a fuerzas leales a la Santa Junta. No obstante, días antes de la batalla de Villalar, el paso de las tropas imperiales por sus tierras convenció a la población de que la suerte estaba echada, suministrando víveres al ejército al mando del Condestable en un intento de librarse de las sanciones impuestas como contribución de guerra.

Poco después, en 1528, figura con una población de 265 vecinos pecheros. Desde 1569 es posesión de Martín de Guzmán, marqués de Montealegre y señor de Meneses, que adquiere ambas villas por 94.00 ducados.

Datos eclesiásticos de 1589 incluyen la localidad en el arciprestazgo de Castromocho con 249 vecinos, aunque dos años después el censo de población indica 266 vecinos pecheros.

Solicitan 42 fanegas de sal al alfolí de Rioseco en 1631, aunque se estima que el consumo real es de 80 fanegas. En el censo de 1646 se indica la existencia de 130 vecinos, que se incrementan hasta 133,5 vecinos en 1712, de los que 21 son viudas, contadas cada dos como un vecino, y hay además 42 pobres.

En 1752 la localidad es señorío del Marques de Montealegre y cuenta con una población de 146 vecinos, entre los que se incluyen dos viudas contadas como un vecino y seis eclesiásticos. Forman su casco urbano 150 casas habitables, además de otras 2 inhabitables y 4 arruinadas.

Con 604 habitantes aparece en el censo de Aranda de 1768, de los que 288 son hombres y 316 mujeres. Por esas fechas existen 5 cofradías en la localidad: Santísimo Sacramento, Nuestra Señora del Rosario, de Ánimas, de la Cruz y San Sebastián, todas celebran una función, excepto la de la Cruz que celebra dos, ofician misas y dan refresco.

La población en 1787 la forman 663 habitantes, 316 hombres y 347 mujeres. Por ocupaciones hay 114 jor­naleros, 28 labradores, 13 comerciantes, 8 estudiantes, 7 artesanos, 4 fabricantes, 4 criados, 1 escribano y 1 de­pen­diente de la inquisición, además de 3 beneficiados de la iglesia, 2 sacristanes, 1 teniente de cura y 1 acólito.

Datos del siglo XIX indican que la población en 1828 es de 167 vecinos, 802 habitantes, y además de la agricultura y ganadería hay una industria formada por 13 molinos harineros.

A mediados de siglo Pascual Madoz informa que la localidad consta de 160 casas, mientras que el número de vecinos asciende a 154, equivalentes a 800 almas, y se ha reducido a 2 el número de molinos.

Destaca sobre la localidad la iglesia de Nuestra Señora de Tovar, construcción del siglo XVI con una gran torre de sillería, rodeada a la altura del campanario por un matacán sobre arcos, desde el que se comunica visualmente con los cercanos castillos de Belmonte de Campos, Castil de Vela y Montealegre.

Debajo de la torre se conserva una portada románica, con arco de medio punto, del siglo XII. Una segunda puerta de estilo gótico con arco conopial del siglo XV, situada en un lateral permite el acceso al interior del templo.

Adosado a la iglesia se encontraba el "Palacio", casa solariega de los señores de Meneses, en la que en 1680 se realizan reparaciones. El conjunto formaba una fortaleza denominada "La Mota", denominación que aún tiene una de las calles.

Estaba rodeaba la localidad por una cerca, con la característica forma ovalada que presentan las poblaciones situadas en terreno llano y que ha condicionado el desarrollo urbano, con una ronda interior paralela a la muralla con apenas calles trasversales al exterior y algunas calles sin salida. Otra ronda exterior rodeaba todo el recinto.

Actualmente no queda nada de esta cerca, aunque hasta el año 1936 servía de recordatorio el nombre de la calle Postigo, pasando a denominarse posteriormente como Afrodisio Fernández.

Merece la pena visitar en la localidad la iglesia parroquial declarada monumento his­tórico artístico. Consta de tres naves con bóvedas de crucería estrellada y además de la entrada románica tiene otra de estilo gótico. En su interior cuenta con varios retablos que van desde finales del siglo XVI hasta el XVIII, y un órgano barroco original de 1732.

Cercano a la iglesia se encuentra el edificio del Ayuntamiento, con acceso a través de un soportal con tres arcadas, y a las afueras de la villa se conserva la ermita barroca del Cristo del Humilladero.