Melgar de Yuso se encuentra situada al Este de la provincia de Palencia, muy cerca del Camino de Santiago, en la margen derecha del río Pisuerga que prácticamente sirve de límite con la provincia de Burgos. Con el nombre de Melgar Durso aparece en el Becerro de los Beneficios de la Catedral de Palencia de 1345. También se la denominó Melgar de los Caballeros cuando perteneció a la Orden de Santiago. Conserva de esa época la fachada del palacio o casa fuerte que la Orden tuvo en la localidad, hoy convertida en vivienda particular.

Destaca la entrada que se encuentra defendida por una gran ladronera, sostenida por cuatro ménsulas, que presenta una aspillera en el centro. Está flanqueada por dos torrecillas, de las que únicamente la situada a la derecha es original, ya que la otra se repuso a finales del pasado siglo. A ambos lados de la puerta figuran pequeños escudos heráldicos. El conjunto, del siglo XIV, es de sillería.

Probablemente se trate de la fortaleza que hacia 1471 levanta Tristán de Aza y que la Cancillería de los Reyes de Castilla manda derribar a su hijo Álvaro de Aza en 1493. Según la petición del procurador fiscal desde la misma se atropellaba a los vecinos tanto de la villa como de la comarca.

Tras la batalla de Calatañazor, el caballero Fernán Mentález, vasallo del conde Garci Fernández, repuebla esta villa así como varias localidades a ambos lados del río Pisuerga, de las que han llegado a nuestros días Itero de la Vega, Boadilla del Camino, Santoyo y Santiago del Val en la provincia de Palencia, y Melgar de Fernamental e Itero del Castillo en la de Burgos. Otorga fueros a todas estas poblaciones, que son ratificados por el conde Garci Fernández en septiembre de 950 en reconocimiento de los servicios prestados por su vasallo.

A mediados del siglo XIV figura como behetría de Juan Fernández de Hinestrosa, siendo también deviseros D. Nuño, D. Pedro y D. Tello, este último por su mujer. Pagan al Rey servicios y monedas, así como 480 maravedís en concepto de martiniega, aunque esta por carta real la cobra Juan Fernández de Hinestrosa, quien como señor también recibe 8 sueldos del que tiene 2 bueyes, la mitad el que tiene 1, y 2 por azada. Además, de otros 6 maravedís y un tercio por devisa.

Juan de Rojas realiza en 1419 la escritura del mayorazgo de Monzón de Campos, entre cuyas posesiones se encontraba Melgar de Yuso. En 1464 Enrique IV separa la villa de la jurisdicción de Castrojeriz.

Antonio de Escobar es señor de Melgar en 1495, con quien el concejo, justicia y regimiento de la localidad tiene un pleito en 1503 por los agravios y excesos que comete.

El número de vecinos pecheros en 1528 asciende a 42. Varias décadas después, según datos del obispado de Palencia de 1589, la localidad pertenece al arciprestazgo de Frómista y cuenta con 124 vecinos. Por su parte el censo de 1591 indica la existencia de 103 vecinos, de los que 83 son pecheros, 16 hidalgos y 4 pertenecen al clero secular.

Pasa a depender del duque de Lerma en 1612 cuando compra por 13.300.000 maravedís de plata Melgar de Fernamental y los lugares de jurisdicción, entre los que se incluía Melgar de Yuso.

Los datos del censo de Campoflorido indican la existencia de 21 vecinos, entre los que se incluyen 2 viudas consideradas como un vecino, y un pobre. Hay además 10 hidalgos.

En 1751 en el Catastro de Ensenada figura como señorío de la duquesa del Infantado y condesa de Saldaña con una población de 74 vecinos, y un casco urbano formado por 79 casas habitables, 3 arruinadas y el castillo o palacio del marqués de la Liseda, ubicado a doscientos pasos de la población y del que en esa fecha sólo queda la muralla y contra muralla.

Aparece reseñada como villa con 467 habitantes, 252 hombres y 215 mujeres en el censo de 1768, en el que también se indica que están exentos de impuestos 28 hidalgos, 3 personas pertenecientes al Real Servicio y otra a la Real Hacienda.

Tres años más tarde se sabe de la existencia de varias cofradías en la localidad, la de la Cruz que celebra anualmente una función y diferentes misas, mientras que las cofradías de Nuestra Señora de la Vega y San Pedro celebran dos funciones y dan limosna a los pobres.

Como villa de realengo, incluida en la intendencia de Palencia, partido de las Nueve Villas, figura en el censo de 1787. La población la forman 244 varones y 260 mujeres para un total de 504 habitantes, que por ocupaciones se distribuyen en 52 jornaleros, 43 labradores, 39 hidalgos, 5 artesanos, 5 estudiantes y 1 escribano, y relacionados con la iglesia hay 4 beneficiados, 1 sacristán y 1 acólito. Dispone de juez ordinario que nombra el Duque del Infantado.

En 1828 el número de habitantes es de 566, considerados como 144 vecinos, que en las elecciones al ayuntamiento de 1843 se han reducido a 144 vecinos, de los que 87 son electores.

Pascual Madoz al describir la villa a mediados del siglo XIX, señala que pertenece al partido judicial de Astudillo y que "Consta de 130 casas de buena construcción y generalmente de 2 pisos, formando varias calles anchas, pero desempedradas; la casa de Ayuntamiento que sirve también de cárcel es regular y la denominada palacio de Ramírez es un suntuoso edificio". También indica que la población según datos oficiales son 78 vecinos, 406 almas, aunque “según noticias fidedignas” hay 130 vecinos, 520 habitantes.

En 1874 se menciona la villa con 545 habitantes y 155 casas. Tres años más tarde se censa una población de derecho de 259 hombres y 238 mujeres, para un total de 497 individuos, y según el ayuntamiento en 1883 hay 256 empadronados con un casco urbano formado por 275 casas por esa época.

Etimológicamente Melgar se refiere a un campo de mielgas, planta leguminosa de flores azules que sirve de forraje. En cuanto a Yuso, procede del latín y viene a significar hacia abajo. Así su significado sería el lugar de las mielgas de abajo.

Destacar la iglesia parroquial que está dedicada a Nuestra Señora de la Asunción, y corresponde a los siglos XV y XVI, con la torre del XVII, aunque aún se conservan restos románicos en la nave del evangelio correspondientes a una portada del siglo XII. En su interior se conserva un retablo plateresco de 1566.

Mencionar también la ermita de la Virgen de la Vega construcción de origen románico como lo demuestra el ábside del siglo XII, reformada en el XIV, que cuenta con tres naves y artesonado morisco.