La localidad ya aparece mencionada como Castro Tamara en el siglo X. Algunos autores afirman que en 1037 se libra en su término la batalla de Tamarón en la que se enfrentan los reyes Fernando I de Castilla y Bermudo III de León, mientras que otros sitúan este hecho en la cercana localidad burgalesa de Castrojeriz. En esta contienda el rey leonés encuentra la muerte lo que da lugar a la primera unión de los reinos de Castilla y León tras la Paz de Támara de 1039.
El 12 de marzo de 1053 el monarca castellano-leonés Fernando I dona al monasterio de San Pedro de Cardeña, entre otros, el monasterio de San Miguel ubicado en Támara, con sus diezmos, derechos, villas y vasallos que las habitan.
Un nuevo acontecimiento histórico tiene lugar en julio de 1127, cuando se firman en su término las Paces de Támara entre Alfonso VII de Castilla y León y Alfonso I de Aragón. En 1148 el rey Alfonso VII otorga fueros a la bailía de las Nueve Villas de Campos de la que forma parte Támara, al igual que Amusco y Piña de Campos entre otras localidades.
A finales del siglo XII se encomiendan libremente en vasallaje a la Orden de San Juan de Jerusalén. La localidad esta vinculada al Camino de Santiago y en 1286 cuenta con hospital para peregrinos, lugar en el que se hospeda Sancho IV de Castilla en su peregrinación a Santiago de Compostela.
Según los datos del Becerro de las Behetrías, a mediados del siglo XIV es señorío de la Orden de San Juan al que sus vasallos pagan una serna al mes si tienen bueyes o tres al año el que tiene caballo. Además pagan en concepto de infurción 4,5 celemines de cebada, 11 dineros, y una cántara de mosto el que posee viña.
Los vasallos de la Orden de San Pedro de Cerdeña, pagan 6 sernas al año si tienen bueyes o una serna, para segar en agosto, si carecían de ellos. También pagan al rey varios tributos, entre los que se encuentran 550 maravedis en concepto de martiniega, así como monedas, servicios, fonsadera y yantar.
Más adelante, entre 1513 y 1522, el Consejo de Támara entabla pleito en contra el Prior de la Orden por la jurisdicción de la villa.
Con motivo de la guerra de las Comunidades y debido a su condición de plaza fuerte bien amurallada, es sede del ejército imperial que se crea en 1520 al mando de Luis de la Cerda. Al año siguiente la población, mayoritariamente comunera, acoge al Obispo Acuña en el recorrido que hace por Tierra de Campos. Tras la derrota de Villalar, al igual que otros varios pueblos palentinos, ofrecen grano al ejército que resiste en Logroño la invasión de los franceses.
En 1528 cuenta la localidad con 221 vecinos pecheros, y de acuerdo con los datos eclesiásticos de 1589 entre las dos parroquias de la villa suman 257 vecinos. Según el censo confeccionado dos años más tarde pertenece a la merindad de Monzón y tiene 286 vecinos, de los que 274 son pecheros, 1 hidalgo y 11 clérigos seculares.
Datos de 1631 indican la existencia de 174 vecinos, que corresponden a 459 personas, que hacen un acopio de 85 fanegas de sal anuales para su consumo y el de las 800 cabezas de ganado menor que tiene la localidad. Pocos años después, en 1646, el número de vecinos desciende a 131.
El censo de 1712 señala un vecindario formado por 122 vecinos, 19 viudas consideradas como 9,5 vecinos y 22 pobres. Hay además 1 mendicante que no se considera vecino y no hay hidalgos.
En el siglo XVIII, según los datos del Catastro de Ensenada, es villa de realengo, con 140 vecinos, incluidos 9 eclesiásticos y 2 viudas contadas como 1 vecino; con un casco urbano formado por 202 casas, algunas arruinadas.
Dispone en 1768 de 724 habitantes, 350 hombres y 374 mujeres, de los que 562 pertenecen a la parroquia de San Hipólito y el resto a la de San Miguel. Tres años más tarde hay 5 cofradías y 2 hermandades en la localidad, de las que la Cofradía de la Concepción y Hospital es la que más fondos tiene y más gastos realiza al celebrar una función, diferentes misas además de dar refesco y limosna a los pobres enfermos que llegan al hospital. Por su parte las hermandades al carecer de fondos para la función y misas que realizan, los gastos son a costa de los hermanos.
El número de habitantes de la villa en 1787 es de 825, 395 hombres y 430 mujeres. Por ocupaciones destaca el elevado número que representan los 127 jornaleros. Hay también 26 labradores, 8 artesanos, 3 estudiantes, 3 militares, 1 empleado real y 1 escribano. Además, relacionados con la iglesia 7 beneficiarios, 1 teniente de cura, 1 sacristán y 2 acólitos.
En 1828 se menciona la villa con 859 habitantes considerados como 245 vecinos. A mediados de siglo indican 138 vecinos, 718 almas. La localidad consta de 200 casas, hospital, una buena posada y escuela de primeras letras a las que acuden 32 niños y 25 niñas. La principal actividad es la agrícola, aunque hay algunos arrieros y las mujeres elaboran calcetas de varias clases.
En 1859 nace en la localidad Sinesio Delgado, escritor y autor teatral que en 1899 funda la Sociedad de Autores de España.
El vecindario en 1874 esta formado por 755 habitantes repartidos entre las 183 casas con que cuenta la villa, aunque según datos del censo confeccionado tres años más tarde la población de derecho la forman 294 varones y 336 mujeres para un total de 630 habitantes.
La localidad estuvo rodeada de una muralla que abarcaba todo el perímetro del casco urbano y de la que aún se mantienen en pie varios tramos con distinto estado de conservación. No está clara la fecha de su construcción, aunque se sitúa entre los siglos XI y XIII, sin descartar que se levantase sobre una anterior.
Estaba formada por un muros construido con sillarejos de piedra caliza y el interior relleno de tapial alcanzando un metro de espesor. Se sabe que estaba coronada con almenas y aunque se desconoce la altura que tenía, aún se alcanzan cerca de los 5 mestros junto a la Puerta del Caño.
El tramo sudoccidental de la cerca es el mejor conservado, aunque no presenta ni una construcción ni una altura uniforme, mientras que en gran parte del sudoriental ha perdido el revestimiento de piedra y únicamente queda el tapial. El lienzo nororiental prácticamente ha desaparecido, mientras que en la parte restante aún se mantiene en ciertas zonas y se ha consolidaco el muro interior en la calle San Miguel, aunque también en otras se ha edificado encima o ha desaparecido
Hay conocimiento de la existencia de seis puertas y un portillo, de las que aún se conservaban tres en el primer tercio del siglo XIX, y de las que aún perdura la del Caño, situada en un extremo de la calle del mismo nombre y denominada así por la fuente que se encuentra frente a ella. A la primitiva entrada se le adosó, en una época posterior, una magnífica construcción de sillería que sobresale de la muralla.
Se accede desde el exterior a través de un arco ojival, al que sigue otro rebajado en el que aún perduran los goznes de las puertas. Entre medias contó para su defensa con un rastrillo, que aún existía en 1828, cuyas guías se conservan entre ambos arcos. Por último salva la anchura de la muralla por medio de una bóveda de medio punto. A finales del siglo pasado sufrío una desafortunada restauración en la que se recreció e igualó la altura de la puerta mediante varias hiladas de ladrillos. Junto a esta puerta se encuentran los restos más amplios y mejor conservados de la cerca.
Igualmente quedan vestigios de la puerta de San Miguel, situada al final de la calle del mismo nombre, que fue derribada en 1940. Debía presentar un aspecto muy similar a la anterior y de la que se conserva un lateral en que se aprecia en un lamentable estado parte de una jamba, el arranque de un arco y uno de los goznes.
Una tercera entrada estaba situada al final de la calle del Monte, donde aún en el año 2005 se apreciaba parte de una jamba adosada a la fachada de una casa en ruinas.
El arco o puerta de San Roque permitía el acceso a la calle del mismo nombre. Se desmanteló en el año 1950 alegando, al igual que para el resto de los puertas, la imposibilidad del paso de los carros en verano ya que se ampliaba su capacidad de carga añadiendo un armazón y redes.
Estos cuatro arcos eran los accesos principales, con una construcción similar a la Puerta del Caño. Los otros dos, más sencillos, eran la puerta del Cementerio y la de las Cercas, que comunicaban con la calle Sinesio Delgado y de la Salud respectivamente. Por último, el portillo permitía el acceso desde la calle Salsipuedes.
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También tuvo castillo, emplazado en una pequeña elevación en la parte más alta de la villa, de él sólo queda como recuerdo la ermita de la Virgen del Castillo, del siglo XII, convertida en Ayuntamiento y museo etnográfico.
Su casco urbano, que mantiene el trazado medieval, esta declarado Conjunto Histórico desde 1998. En él destaca la magnífica iglesia de San Hipólito el Real, obra de transición del gótico al renacimiento (siglos XV-XVI). La torre, de la escuela de Juan de Herrera, es posterior ya que a mediados del siglo XVI se derrumbó la primitiva. El interior consta de tres naves donde se encuentra numerosas obras de arte entre las que se encuentra el retablo mayor del XVII, la rejería plateresca, la pila bautismal, la sillería y facistol del coro, así como el órgano ibérico del XVIII situado sobre una original y bella columna, aún utilizado para dar conciertos.
La iglesia de San Miguel, en origen románica del siglo XIII, formaba parte de un antiguo monasterio benedictino. La entrada se realiza a través de un arcó gótico con tres arquivoltas. Cuenta en su interior con bódedas de crucería y retablo mayor de estilo barroco.
En la parte más alta de la localidad se encuentra la iglesia románica de Santa María del Castillo, del siglo XII, junto a la que se ubicaba el hospital de peregrinos y que en la actualidad acoje las dependencias del ayuntamiento y un museo etnográfico. El lugar es tambien un excelente mirador para contemplar la localidad y su entorno. Asimismo, en un nivel inferior de la ladera de Este del cerro se encuentran las bodegas.
Támara conserva varias casas blasonadas como son la casa del Mayorazgo o la Casa del Priorato de San Miguel, así como varias construcciones de diversos estilos y épocas repartidas por sus calles.
A poco más de 3 km. se encuentra la ermita de la Virgen de Rombrada, patrona de la localidad.