En la Alta Edad Media, la localidad aparece formando parte de la comunidad de las Nueve Villas de Campos, junto con Támara, Amusco, Amayuelas de Arriba, Amayuelas de Abajo, y las poblaciones ya desaparecidas de Alba, Herrumbrada, Veronilla y San Esteban. Cada localidad tiene ordenanzas propias y sus propios diputados. Sus fueros son otorgados por Alfonso VII en 1130 y ratificados por diversos reyes.
A mediados del siglo XIV en el Becerro de las Behetrías de Castilla figura con el nombre de Piña de las Nueve Villas, lugar solariego de Garci Fernández Manrique e hijos de Pedro Ruiz Sarmiento, de Juan García Cabriales, de la abadesa de San Andrés de Arroyo, que tiene 5 vasallos, y de la Orden de San Juan, con otros 12. Pagan al Rey servicios y moneda pero no fonsadera, martiniega ni yantar, mientas que anualmente dan a su señor por Navidad medio cuarto de cebada, un dinero de carne y medio cuartal de vino.
Más tarde es señorío de la familia Reinoso, señores asimismo de Autillo de Campos, quienes venden la villa a Juan Manrique, primer Marqués de Aguilar.
En 1414 Juan de Velasco, señor de Herrera de Pisuerga, forma mayorazgo a favor de su hijo Fernando al que entrega, entre otros bienes, la casa fuerte que tenía en Piña de Campos. Años después, en 1443, Fernando de Velasco, que ocupa el cargo de camarero del Rey, cambia esta villa con Juan Fernández Manrique por los lugares de Barcenilla, Mudá y Vergaño. Ese mismo año Juan II concede el señorío de Piña al Conde don Juan.
Se conservan varios documentos de marzo de 1500 en los que los vecinos de Piña de Campos solicitan justicia ante los agravios, robos y secuestros realizados por el marqués de Aguilar, ante lo que el Consejo Real expide Seguro a favor de los vecinos.
Durante el levantamiento comunero de 1521 es una de las localidades que visita el Obispo Acuña en su recorrido por Tierra de Campos, donde es acogido favorablemente por la población aunque tras la derrota de Villalar, y para evitar males mayores, ofrecen grano para el ejército real que resiste en Logroño la invasión de los franceses.
El censo de 1528 recoge la existencia de 227 vecinos pecheros. Años después en 1589 según datos del obispado de Palencia, la localidad se incluye en lo eclesiástico en el arciprestazgo de Frómista y cuenta con 319 vecinos, que el censo de 1591 eleva a 330, de los que 316 son pecheros, 1 hidalgo y 13 pertenecen al clero secular.
En 1598 hay un nuevo pleito contra el marqués de Aguilar al que el concejo denuncia por intromisión en las visitas de cárcel, conocimiento en primera instancia de asuntos de la localidad, haberles tomado ropas de cama y exigido mulas y carretas para mudar de casa.
Datos de 1631 indican que el número de vecinos es de 211, que se corresponden a 546 personas. Además cuenta la localidad con 846 cabezas de ganado menor y 11 de mayor. El consumo anual de sal es de 60 fanegas, aunque tienen un concierto para el suministro de 94.
A mediados del siglo XVIII la villa es lugar solariego de la Marquesa de Villena y Aguilar, con 110 vecinos, contando cada dos viudas como un vecino y entre los que no se incluyen los eclesiásticos. Consta el casco urbano de 137 casas habitadas, 21 inhabitables y 16 arruinadas.
El número de habitantes en 1768 es de 808 personas, entre las que hay dos hidalgos y una perteneciente al Real Servicio. Tres años más tarde hay en la villa siete cofradías: la de Ntra. Sra. de la Asunción, de la Cruz, del Santísimo, de ánimas, del Hospital de San Miguel, del Dulce nombre de Jesús y de ánimas pobres. La mayoría celebra diferentes misas y otras celebran funciones, dan limosna a los pobres, o refresco. Además hay una hermandad de la tercera orden.
El censo de 1887 cifra en 918 el número de personas, de los que 469 son hombres y 449 mujeres. Por ocupaciones se reparten en 142 jornaleros, 32 criados, 19 labradores, 9 artesanos, 8 estudiantes, 2 escribanos, 2 militares, 1 abogado, 1 hidalgo y 1 empleado Real. Además, relacionados con la iglesia hay 8 beneficiados, 2 tenientes de cura y 2 sacristanes.
Datos de 1828 indican la presencia de 262 vecinos, 902 habitantes, y cuenta con 2 hospitales. En 1843 el número de vecinos es de 189 de los que 125 son electores. A mediados de siglo la población es de 983 personas, consideradas como 189 vecinos, con un caserío formado por 194 casas de buena construcción, ayuntamiento, cárcel y dos escuelas donde asisten 60 niños y 12 niñas, respectivamente.
Becerro de Bengoa indica que tiene 1.254 habitantes en 1874, con 247 casas, 108 cuevas y varias casas de labor. El censo confeccionado tres años más tarde señala una población de derecho de 1.180 personas, de las que 597 son hombres y 583 mujeres.
Asimismo Emilio Valverde y Álvarez indica que la población en 1886 tiene 428 viviendas y 1.223 habitantes.
De la antigua muralla que rodeaba la villa sólo se conserva una de sus puertas construida en el siglo XVI y conocida como el Arco de la Plaza. Con una altura de 7,50 metros, se adelantaba sobre la muralla, presentando un precioso arco apuntado al exterior. En el interior es rebajado y encima aparece una Virgen en una hornacina. La puerta, de la que se conservan los goznes superiores, carecía de rastrillo para su defensa. En el siglo pasado se ha añadido encima de todo el conjunto un cuerpo de ladrillo en el que se instala el reloj municipal y una campana.
La plaza El Castillo, nos recuerda que en esta población existió "un antiguo castillo, de muy bonita construcción", según menciona Raimundo Ruiz en el año 1828. Anteriormente, en 1791, Gaspar Melchor de Jovellanos en su Diario describe la localidad como “lugar antes murado, con una graciosísima torre cuadrada oriental, con cuatro torreoncillos en los ángulos, bien coronados de merlones, y alguno más pequeño en medio”.
A mediados del siglo XIX, Pascual Madoz, indica que aún quedaban "restos de un hermoso castillo almenado y coronado de 8 torres redondas, adornadas de águilas, calderas y jarrones". Pocos años después, José María Quadrado contempla "un gallardo castillo, cuyos muros taladran saeteras en cruz, y cuyas torres angulares no menos que otras cuatro salientes en el centro de cada cortina coronan altas y piramidales almenas".
La iglesia parroquial, está dedicada a San Miguel. Su construcción, sobre una románica anterior, es de mediados del siglo XVI y alberga un pequeño museo donde se exponen obras de arte sacro. A la salida del pueblo en dirección a Frómista, se conserva la ermita de la Virgen del Camino, patrona de la villa.
Como recuerdo de su pasado señorial se conservan en el casco urbano algunas casonas, como la de los marqueses de Aguilar, y la Casa Grande, mandada construir en 1772 por don Froilán Bruño de la Pinta, con 25 metros de fachada principal.