La localidad se localiza en un valle del páramo de los montes Torozos, a 3 kilómetros de Ampudia, a cuyo ayuntamiento pertenece desde 1971.
En 1517 Antonio de Fonseca señor de Coca y Alaejos, lo es también de Valoria por herencia de su esposa Mencía de Herrera fallecida unos años antes. Su cuñado, el conde de Salvatierra Pedro de Ayala, le disputa este señorío al haber sido parte de la dote matrimonial de su hermana Mencía. Así ese año hace "bastecer" el edificio de los guardamontes de Antonio de Fonseca.
Esta construcción que aparece citada en la documentación como "la vieja fortaleza de Valoria", se situaba en el camino de Cigales, y en el testamento del conde de la Gomera Domingo de Herrera Ayala y Rojas, fallecido en 1766, ya se la menciona como solar. Según indica Epifanio Romo, sus piedras se utilizaron para la construcción de la casona del Caserío del Esquileo de Abajo por orden del Conde.
El documento más antiguo en el que se menciona a Valoria es del año 916. Se trata del testamento de Ordoño II que dona varias iglesias a la catedral de León, entre las que se incluye la de "Valle Auria".
Aparece posteriormente en privilegios de Fernando I y Alfonso VI, de 1059 y 1090. En los fueros de Torremormojón otorgados por Alfonso VII en 1144 se incluye Valoria en su Alfoz y Alfonso VIII se la cede a Rodrigo Gutiérrez Girón en 1189.
A mediados del siglo XIV "Valloria" es solariego de Juan Alfonso de Alburquerque, al que anualmente dan por martiniega 450 maravedís, 500 por yantar, y 15 cargas de pan por las sernas que solían hacer. Al rey le pagan monedas y servicios. Por esas fechas pertenece al obispado de Palencia y cuenta únicamente con la iglesia de San Fructuoso.
Posteriormente, a finales de siglo se establecen cerca de la localidad una serie de ermitaños que sobre 1400 crean el convento de Santa María de Valdebusto.
La localidad en 1441 es de Isabel Ortiz de Porres, casada con Nuño Ramírez de Guzmán, que permuta la villa por la de Villatoquite de Campos propia del mariscal de Castilla, Pedro García de Herrera.
El convento se agrega a la orden de San Jerónimo en 1514 y diez años más tarde se convierte en el monasterio de Nuestra Señora de la Piedad como consecuencia de la donación de doña Teresa Carrillo, esposa de Francisco Enriques, regidor de Sahagún y familia de los Almirantes de Castilla.
En 1528 pertenece al conde de Salvatierra que la tiene empeñada. Cuenta con 15 vecinos pecheros, que según datos de 1591 ascienden a 32, de los que 30 son pecheros y 2 del clero secular. No hay ningún hidalgo. Para la obtención de sal la localidad esta agregada al alfolí de Medina de Rioseco con quien tienen un concierto de suministro de hasta 12 fanegas anuales, aunque en 1631 únicamente piden 3.
El vecindario en 1712 esta formado por 14 vecinos, entre los que se incluyen dos viudas contadas como un vecino, y 4 pobres, y aunque no se les considera vecinos, no hay ni mendicantes ni hidalgos.
A mediados del siglo XVI la población pertenece al Conde de la Gomera al que anualmente pagan por señorío 27 reales de vellón. Tiene 31,5 vecinos al considerarse, como es normal en la época, dos viudas como un vecino, estar incluidos dos eclesiásticos y estimando el convento como un vecino, aunque se compone de cuatro religiosos.
El casco urbano se compone de 35 casas habitables y 2 arruinadas. Tiene una casa que sirve de fragua y un pósito. Como taberna se utiliza la casa de Alonso Arenillas que es quien tiene arrendado este servicio. Carece de tiendas, médico, cirujano, barbero, etc., por lo que acuden a la vecina Ampudia en caso de necesidad. Hay dos pobres de solemnidad.
El número de habitantes en Valoria en 1768 es de 175, de los que 94 son hombres y 81 mujeres. Hay 3 personas del Real Servicio, 4 beneficiados de la iglesia, y en el convento 4 individuos, 8 mozos, 4 muchachos y 2 mujeres. Además hay 3 hermanos de órdenes menores.
Existen por esa fecha cuatro cofradías en la localidad: Sacramental, Animas, Nuestra Señora del Rosario y de la Cruz, que celebran diferentes misas y excepto la del Rosario, las demás dan refresco.
En 1772 el convento se convierte en priorato dependiendo del convento de Nuestra Señora de la Piedad de Benavente, para desaparecer en 1835 como consecuencia de la desamortización de Mendizábal.
Datos del Censo de Floridablanca confeccionado en 1787 indican que la villa es de señorío de la Marquesa de Bélgida, tiene 224 habitantes, 100 varones y 124 mujeres, que por ocupaciones se reparten entre 40 jornaleros, 20 labradores, 3 criados, y 1 estudiante, 1 cura, 1 beneficiado y 1 sacristán. En el monasterio de Jerónimos únicamente hay 1 profeso y 2 criados.
Cuanta la villa en 1828 con 228 habitantes considerados como 65 vecinos, mientras que datos de 1843 indican 56 vecinos, todos electores. A mediados del siglo XIX la población, formada por 260 almas, 50 vecinos, dispone de 60 casas de pobre construcción, además de cárcel y casa municipal. En esta última se ubica la escuela a la que asisten 20 niños. Recibe la correspondencia desde Ampudia tres veces a la semana.
Becerro de Bengoa en 1874 indica que el número de habitantes es de 373, hay 76 casas, 42 bodegas y varios palomares. Sus vinos, junto con el de otras localidades del Cerrato, tenían fama de ser los mejores de la provincia. Tres años después la población de derecho es de 362 habitantes, de los que 183 son hombres y 179 mujeres.
Una descripción de la localidad de 1886 informa de la existencia de 392 habitantes y 91 edificios. Además de la iglesia y del ayuntamiento dispone de un establecimiento para la venta de artículos de primera necesidad.
Merece la pena visitar la iglesia románica de San Fructuoso, declarada Bien de Interés Cultural. Se trata de un edificio de una sola nave con bóveda de cañón, dividida en tres tramos y acabada con un ábside semicircular. Construida en el siglo XII o XIII sobre una iglesia anterior del siglo X, y reformada posteriormente en el XVIII. Conserva en su interior una espléndida talla de un Cristo gótico del XV.
En una cuesta cercana a la localidad se encuentra la ermita de Nuestra Señora de Guadalupe de estilo gótico.