La localidad se sitúa en la parte central de la provincia, a su derecha, junto al río Pisuerga que la separa de la provincia de Burgos con la que se comunica a través del famoso puente Fitero por el que accede el Camino de Santiago en la provincia de Palencia.
Al igual que otras muchas poblaciones en época medieval estuvo amurallada, y aunque en la actualidad ha desaparecido por completo como recuerdo queda la calle Las Cercas que delimita su trazado con una forma circular que es visible en el plano urbano o mediante una fotografía aérea de la localidad, donde se pueden observar las tres vías en torno a las que se desarrollo el casco urbano.
Estas calles, El Sol, Juan José López Manrique y Santa Ana, forman un triángulo entre si en cuyos vértices se situaban las puertas que permitían la comunicación con el exterior del recinto.
Fernán Amiéntales repuebla la localidad de Melgar de Fernamental y otras villas de la comarca entre las que se encuentran "Fitero de la Vega", Boadilla del Camino, Santiago del Val, Santoyo y Melgar de Yuso en tierras palentinas. En el año 950 las otorga fueros que son ratificados por el conde de Castilla Garci Fernández.
A mediados del siglo XIV Itero aparece incluido en la merindad de Castrogeriz, como lugar de behetría y tiene por señores a don Nuño, a don Pedro hijo de don Diego, y a Pedro López de Padilla y sus hermanos.
Contribuyen por servicios y monedas, y anualmente 120 maravedís en concepto de martiniega que los lleva el alcaide del castillo de Burgos, y dan al cogedor por carta de pago 6 maravedís y otros 4 por derechos y prendas. También pagan al señor por infurción 12 dineros el que tiene dos bueyes, mientras el que solo tiene uno paga 6 y 4 el que no tiene ninguno. Además dan en concepto de devisa a don Nuño y a don Pedro 6 maravedís y un tercio.
En 1453 los concejos de Itero de la Vega, Santoyo y Boadilla del Camino inician el proceso legal para separarse de la jurisdicción de Castrojeriz y Melgar de Fernamental, consiguiendo que el 19 de junio de 1467 Enrique IV otorgue una carta de exención. No obstante debido a los pleitos planteados por el Conde de Castro ha de pagar 232.500 maravedís como compensación y así en 1529 puede levantar el Rollo símbolo de su jurisdicción, así como redactar unas nuevas ordenanzas en 1573 tomando como base las ya existentes.
Con 155 vecinos pecheros aparece citada la localidad en 1528, y en 1589 pertenece en lo eclesiástico al Arciprestazgo de Frómista y se indica la cantidad de 162 vecinos, aunque dos años más tarde se censan 146 de los que 139 son pecheros y 7 pertenecen al clero secular. No se indica la existencia de ningún hidalgo.
El censo de Campoflorido de 1712 señala un vecindario de 59,5 vecinos, entre los que se encuentran 9 viudas consideradas como medio vecino cada una y 17 pobres. Hay además 6 mendicantes que no son tenidos por vecinos.
A mediados del siglo XVIII Itero de la Vega es villa de realengo con 89 vecinos, entre las que hay 8 viudas contadas como 4 vecinos. El casco urbano lo componen 90 casas habitables, 9 inhabitables y 2 arruinadas. Dispone de una taberna, un mesón, y hospital de la cofradía de Nuestra Señora, Santiago y San Sebastián. En su término se encuentran dos molinos harineros, uno propio del concejo y otro de un particular.
Como profesionales hay en la localidad cirujano, maestro de primeras letras, sacristán y organista, 2 molineros, mesonero que además vende carne, pescado, aceite y mata cecinas y cerdos, guarda de ganado mayor, pastor de ganado lanar, 5 pastores, tabernero que al utilizarse poco la taberna también es jornalero, 2 albañiles y 2 oficiales, herrador, albéitar (veterinario), 2 herreros y 1 oficial, 2 zapateros, 3 sastres, tejedor de lienzos, carretero con su oficial, 23 jornaleros y 2 labradores. También hay 5 clérigos y 8 pobres de solemnidad. Asisten a la villa el médico de Lantadilla y el escribano de Arenillas de Río Pisuerga.
El número de habitantes censados en 1768 es de 503, de los que 261 son hombres y 242 mujeres. Tres años después se conoce la existencia de 4 cofradías en la localidad, donde además de la anteriormente mencionada de Nuestra Señora, Santiago y San Sebastián, que es la que dispone de más fondos, están las del Dulce nombre de Jesús, la de Ánimas y la Santa Vera Cruz, esta última con estatutos desde 1575.
La población en 1787 asciende a 561 habitantes, con 281 varones y 280 mujeres, y por ocupaciones hay 87 jornaleros, 40 labradores, 10 artesanos, 3 estudiantes, 2 hidalgos y 1 escribano. Relacionados con la iglesia 5 beneficiados, 1 teniente de cura, 1 sacristán y 1 acólito.
Durante el siglo XIX el vecindario evoluciona de los 157 vecinos, 562 habitantes, con que figura en 1828, a los 109 que se censan en 1843, de ellos 85 electores; para a mediados de siglo tener 113 vecinos, 588 almas. En este momento la localidad cuenta con 140 casas de mediana construcción, ayuntamiento, mesón, casa de beneficencia, y escuela a la que asisten 40 niños, dispone de dos plazas y la mayor parte de las calles están empedradas y tienen bastante anchura.
En 1874 cuenta con 662 habitantes y se indica la existencia de 170 casas y 95 bodegas, aunque tres años más tarde datos oficiales censan una población de derecho de 548 habitantes, 279 varones y 269 mujeres.
Poco después, en 1893, los habitantes se han reducido a 539, mientras que el de casas es de 203.
Merece la pena visitar la iglesia parroquial de San Pedro del siglo XVII, edificio barroco que conserva una portada románica de transición del XIII. En su interior cuenta con tres naves con bóveda de arista la central y de cañón las laterales. Destaca el lucilo del que fuera obispo de Jaén, don Antonio de Piñán, del siglo XVIII, así como las esculturas de Santa Ana y la Virgen y el Niño del XIV, en el altar rococó.
En la plaza situada junto al Ayuntamiento se encuentra el Rollo jurisdiccional levantado en 1529. Es de estilo renacentista con fuste rectangular y rematado con capitel y cuatro cabezas de animales muy desgastadas en las en las esquinas superiores. Está declarado monumento histórico-artístico desde 1966.
Algo apartada de la villa se encuentra la ermita de Nuestra Señora de la Piedad, o de la Virgen de Fuera, con fábrica románica del siglo XIII con grandes sillares de caliza sustituidos por ladrillo en algunas partes reformadas. Tiene una única nave con ábside rectangular con bóvedas de ojivas, arco triunfal apuntado y capiteles de flores. Por delante de esta ermita pasan los peregrinos a Santiago que un poco más atrás entran en tierras palentinas cruzando el famoso Puente Fitero que les permite salvar el Pisuerga, río que separa esta provincia de la de Burgos.