Tan sólo se conserva el nombre del barrio "El Castillo" como recuerdo de la fortaleza que se levantó en la parte alta de la localidad, en una pequeña loma, desde la que se dominaba parte del valle del Ucieza. En el siglo XVI se le menciona de forma indirecta al indicar que la Orden de Malta cobraba un tributo en gallinas sobre las veintisiete cuevas y casas "que son sitas en el castillo de dicha villa". Hoy no queda rastro del mismo, ocupando su solar la iglesia de Santa María Magdalena, al menos desde 1345.
Es muy posible que la villa estuviese también amurallada como se puede observar desde una vista aérea donde se aprecia la forma ovalada de su primitivo casco urbano, aunque no se han encontrado referencias expresas que lo confirmen, tan sólo alusiones a lugares comúnmente situados fuera de la muralla y a la Puerta del Sol.
La primera referencia documental que se tiene sobre Población de Campos data de 1140. Se trata de la carta de donación por la que el Rey Alfonso VII entrega la villa al Maestre de la Orden de San Juan. Esta institución, militar y hospitalaria, fundada a finales del siglo XI durante la primera cruzada a Tierra Santa, posteriormente es conocida como Orden de Malta.
Establecido el señorío de la Orden sobre la localidad, adquiere tal importancia que Población queda como cabeza de la Bailía de las Nueve Villas de Campos al organizarse la demarcación de encomiendas y bailías, estando perfectamente constituida ya en 1267, fecha en la que tiene que intervenir el Papa Clemente IV para que el infante Don Felipe devuelva la jurisdicción que ha usurpado ilegalmente.
Forman parte de la Bailía 52 pueblos en los que la Orden tiene bienes o derechos, sobrepasando el ámbito de la actual provincia palentina. En la comarca de Campos es propietaria principalmente de tierras, mientras que por la montaña palentina y Cantabria se encuentran diseminadas iglesias y ermitas. Además de la propia Población de Campos, donde se encuentran las mayores posesiones, sólo las localidades de Itero Seco y Espinosa de Villagonzalo están sometidas completamente a su jurisdicción señorial.
A mediados del siglo XIV en el Becerro de las Behetrías, figura como lugar del prior de San Juan, con una martiniega de 600 maravedís, de los que el rey cobra la mitad y 150 tanto la Orden de San Juan como el Adelantado. También pagan al rey servicios, moneda, fonsadera y 265 maravedíes por yantar, mientras que a la Orden pagan 3 o 6 maravedís dependiendo de si tienen uno o dos bueyes, además de ayudar con ellos seis días al año. En el caso de tener casa pero no buey, abonan 15 dineros y ayudan a la Orden con su cuerpo. Asimismo, el Adelantado recibe 48 maravedís por yantareja.
Como "Población de Fromesta" aparece en el censo de 1528 en el que figura con 84 vecinos pecheros. Datos eclesiásticos de 1589 indican que la localidad está incluida en el arciprestazgo de Frómista con 133 vecinos, mientras que en el censo de 1591 figuran 154 vecinos, de los que 142 son pecheros, 4 hidalgos y 8 pertenecen al clero secular.
En 1631 la villa tiene 123 vecinos, 411 personas, además de 68 cabezas de ganado mayor y 1.232 de ganado menor, con un consumo anual de 68 fanegas de sal. Quince años más tarde, en 1646, el vecindario se ha reducido a 76 vecinos.
El censo de 1712 indica un vecindario de 71 vecinos, entre los que se encuentran 8 viudas consideradas como 4 vecinos y 18 pobres. Además, aunque no se consideran vecinos, hay 1 hidalgo y 2 mendicantes.
A mediados del siglo XVIII el casco urbano lo forman 110 casas, de las que 10 están arruinadas, y en su término se encuentran 3 molinos harineros. Figuran censados 106 vecinos, contados como uno cada dos viudas y sin incluir a los eclesiásticos. Pagan a la marquesa de Villena y Aguilar 17 reales y 22 maravedís en concepto de martiniega.
La población en 1768 asciende a 550 habitantes, de los que 282 son hombres y 268 mujeres. Por esa fecha existen 7 cofradías y una hermandad. La cofradía Hospital de Nuestra Señora de la Misericordia es la que mayores ingresos tiene, 336 reales, que emplea en limosnas a pobres enfermos.
Como villa de jurisdicción de la Orden de Malta aparece en 1787 en el Censo de Floridablanca. Pertenece a la intendencia de Palencia, partido de las Nueve Villas y la autoridad la representa un Alcalde Mayor. La población la forman 353 hombres y 326 mujeres, para un total de 679 personas que se distribuyen por ocupaciones en 107 jornaleros, 33 criados, 27 labradores, 9 artesanos, 4 militares, 3 estudiantes, 2 escribanos, 1 empleado Real y 1 de la inquisición. Además hay 4 beneficiados, 2 tenientes de cura, 2 de la orden tercera del patrimonio, 1 sacristán y 1 acólito. Dispone de un hospital, el de la Misericordia, que atienden 1 capellán, 1 facultativo y 1 sirviente.
En 1828 los 192 vecinos, 700 habitantes, están incluidos en el partido de Carrión y la villa es cabecera de arciprestazgo y de las Nueve Villas de Campos.
Con la abolición del régimen señorial en España por parte de las Cortes de Cádiz a principios del siglo XIX, el estado se incauta de las posesiones de la Orden, y las vende en 1849 mediante subasta pública. Por esa fecha la localidad cuenta con 160 casas de mediana construcción, escuela a la que acuden 40 niños, 2 pósitos, uno nacional con 408 fanegas de trigo y el otro pío de con 32. La población es de 140 vecinos, equivalentes a 728 almas.
En 1857 se censan 807 habitantes de los que 426 son hombres y 381 mujeres, entre los que hay 14 hombres y 10 mujeres considerados transeúntes. Becerro de Bengoa indica una población de 850 habitantes en 1874 así como la existencia de 196 casas y 2 molinos. Tres años más tarde la población de derecho es de 426 varones y 402 mujeres para un total de 828 habitantes.
Según el padrón municipal de 1885 la villa tiene 860 habitantes. Pertenece al partido judicial de Palencia, dispone de dos escuelas para niños y niñas, pósito municipal, dos molinos harineros, y además de las profesiones habituales hay varios constructores de carros y tratantes de grano.
Nueve años más tarde la villa cuenta con 222 edificios de los que 125 son de una planta y 97 de dos, y una población de hecho de 897 habitantes y 904 de derecho.
Por Población de Campos pasa el Camino de Santiago. Lo primero que ven los peregrinos a las afueras de la localidad es la ermita de San Miguel, del siglo XIII, de estilo románico de transición. En el casco urbano, además de la mencionada iglesia de Santa María Magdalena de estilo barroco, se encuentra la ermita de Nuestra Señora del Socorro, también del siglo XIII con restos románicos y góticos. También destaca el edificio del Ayuntamiento, antigua residencia de un clérigo, construcción de dos plantas con piedra de sillería y ventanas enrejadas en la planta baja. Sobre la puerta con arco de medio punto, destaca un balcón de rejería.