Se sabe de la existencia una pequeña fortaleza en la segunda mitad del siglo XV, una casa fuerte o torre edificada por Gabriel Peñalosa, vecino de Abastillas que también había levantado otra casa fuerte en Abastas.
Para librarse de su despotismo venden la localidad a Alonso Enríquez, Almirante de Castilla que compra la casa fuerte a Gabriel Peñalosa por lo que los vecinos se comprometen al pago de 50 cargas de pan al año. Tras la muerte del Almirante en 1485 vuelven a estar sometidos a Gabriel Peñalosa al que el concejo de Villalcón denuncia y acusa de someterles como si fueran siervos, que les roba, mata y derriba sus casas y hospitales, despoja al pueblo de sus bienes que guarda en la fortaleza y de destruir el concejo.
Según José Miguel Valenceja, la villa también dispuso de una muralla de tierra, con forma circular y reducido tamaño, que rodeaba la iglesia y estaba comprendida entre las calles Caba, Villada y Sahagún, y que según la tradición oral contó con una puerta de que permitía la comunicación con la Plaza Mayor.
Igualmente indica la presencia de una torre también de tapial abierta por uno de sus lados y que se transformó en el campanario de la iglesia a finales del siglo XV tapando el lado abierto y recubierto el exterior con ladrillos.
Por su parte, Rafael Navarro indica que el pueblo "tenía un castillo del que no hay reliquia".
La localidad ya aparece mencionada en un documento de la Abadía de Lebanza de 1055 como lugar repoblado por Falcón Álvarez, de quien toma el nombre.
En el Becerro de las Behetrías aparece con el nombre de "Villa falcon" perteneciendo al obispado de León. Es lugar de behetría de Nuño Núñez y tienen por naturales a los Lara, Vizcaya, Manzanedo, Girones, Aza, Sarmiento, Castañeda y Tello a los que dan anualmente a cada uno 6 maravedís. Al rey le pagan servicios y monedas pero no fonsadera, martiniega ni yantar. Nuño Núñez como señor recibe 150 maravedís por yantar, el adelantado 12 por yantareja y 6 el merino del rey de entrada.
Con el nombre de "Villaalcon" con 151 vecinos pecheros y un pago de 31.900 maravedís figura la población en 1528 en el censo de Pecheros. Datos eclesiásticos del obispado de León de 1587 indican que la villa pertenece al arciprestazgo de Cisneros y cuenta con 55 almas.
Por su parte, el censo de 1591 recoge la existencia de 96 vecinos en la localidad, de los que 90 son pecheros, 6 pertenecen al clero secular y no hay ningún hidalgo.
En 1631 la villa se incluye en el Partido de Carrión, con un acopio de 56 fanegas de sal para consumo de las 210 personas que componen la población, consideradas como 64 vecinos. Hay además 22 cabezas de ganado mayor y 600 de ganado menor.
Figura en la provincia de Toro como "Villa Alcón" con 20 vecinos en el conocido como censo de Campoflorido confeccionado en 1712.
En el Catastro de Ensenada confeccionado en 1752 aparece como villa realenga ya con su nombre actual. Cuenta, para una población de 81 vecinos, con 94 casas habitables entre las que se incluye la fragua, 1 inhabitable, 8 solares de los que 4 están tapiados, 4 paneras y 2 pajares, 16 bodegas, 11 palomares, y 11 corrales con cubierta en el término municipal.
Dispone también de un hospital que da limosna tanto a los pobres transeúntes como a los 5 pobres de solemnidad de la localidad, para lo que dispone de las rentas de unas tierras y de los réditos de dos censos a su favor.
Por ocupaciones entre los vecinos hay tabernero, panadera, cirujano, maestro de primeras letras, 2 peones de albañil, 2 sastres, 2 tejedores de lino y lana, herrero con su oficial, alguacil, guarda de campo, guarda de ganado mayor, tablajero, 30 labradores, 41 jornaleros y 7 clérigos.
La población en 1768 la componen 402 personas, de las que 202 son hombres y 200 mujeres. Por esas fechas existen 4 cofradías que celebran anualmente 5 fiestas por un importe de 10.900 reales de vellón.
Disminuye en 1787 el número de habitantes a 346, de los que 53 son jornaleros, 39 labradores, 8 criados, 4 estudiantes, 2 hidalgos, 2 militares, 1 abogado y 1 escribano, además de 5 beneficiados, 1 cura y 1 sacristán.
En 1828 figura como villa de realengo en la provincia de Palencia, partido de Carrión, con 243 personas contadas como 69 vecinos. A mediados de siglo según Pascual Madoz componen la localidad 90 casas que forman una plaza y cuatro calles anchas, una de las cuales está empedrada. Cuenta con una casa para ayuntamiento donde se encuentra la cárcel y con una escuela a la que acuden 50 niños y niñas. Los 374 habitantes se consideran como 70 vecinos.
La población en 1874 asciende a 468 personas y a 108 el número de casas. Cinco años más tarde, según documentos eclesiásticos, pertenece al arciprestazgo de Cisneros en el obispado de León, con 493 almas.
Datos de 1887 indican que hay en la localidad 131 edificios de los 15 se encuentran fuera del casco urbano y 27 están inhabitados. Asimismo, se contabilizan 475 habitantes.
Merece la pena visitar en la localidad la iglesia de Nuestra Señora del Castillo que está declarada Monumento Histórico-Artístico. Fue construida en el siglo XVI y en su interior tanto el crucero como sendas capillas laterales disponen de unos estupendos artesonados. El retablo mayor, así como los laterales, fueron construidos en 1632 en Palencia.