"Villasirga", como popularmente se la conoce, es el nombre de la localidad en la Edad Media y así aparece en 1104 en la donación que realizan Bermudo Armetáliz y su mujer al monasterio de San Salvador de Nogal, e igualmente se la cita varias veces en las Cantigas de Alfonso X "El Sabio". A partir de 1661 aparece la primera mención escrita en la que ya se la denomina como Villalcázar de Sirga.
Situada junto al Camino de Santiago, a principios del siglo XIV figura como la única encomienda que poseen los Templarios en tierras castellanas. Es de tipo medio y se dedica a la explotación de las propiedades agropecuarias que tiene la Orden en la zona.
Tras la desaparición de la Orden del Temple en 1312, se reparten sus bienes entre otras órdenes y señoríos, concediéndose la villa a Rodrigo Rodríguez de Girón, mientras que la Orden de Santiago se hace cargo del hospital que tienen los templarios en la localidad.
A mediados del siglo XIV la villa cuenta con tres iglesias, Santa María, San Pedro y San Cebrián de las que únicamente existe como tal la primera ya que el edificio de San Pedro se utiliza de panera y lagar y únicamente queda el edificio, mientras que San Cebrián desaparece totalmente. La villa es de realengo y dan al rey 420 maravedís de martiniega para la obra de la iglesia. Además entregan anualmente seis maravedís por cada casa en concepto de fumazgo y asimismo pagan servicios y monedas, aunque no fonsadera ni yantar.
En 1433 Juan II dona el lugar a su tía doña Aldonza, que está casada con Garci Fernández Manrique, señor de Aguilar de Campoo. En su testamento, doña Aldonza deja la villa a su segundo hijo, Gabriel Manrique conde de Osorno, que la incorpora a su mayorazgo. Pasa años más tarde por enlaces matrimoniales a Fernando de Sotomayor.
El 10 de enero de 1521, durante la Guerra de las Comunidades, las tropas comuneras al mando del Obispo Acuña, pasan por la población camino de Frómista y Astudillo.
Siete años después la localidad cuenta con 163 vecinos pecheros que pagan 1.500 maravedís. Según datos eclesiásticos de 1589 únicamente dispone de una iglesia a la que asisten 218 feligreses que está incluida en el arciprestazgo de Carrión de los Condes. Dos años más tarde el número de vecinos asciende a 227, de los que 216 son pecheros, hay un hidalgo y los otros 10 pertenecen al clero secular.
Aparece en 1631 incluida en el Partido de Palencia con 166 vecinos, 416 personas, con una cabaña ganadera formada por 91 cabezas de ganado mayor y 1.000 de ganado menor, y un consumo anual de 94 fanegas de sal. Pocos años después, en 1646, el vecindario se ha reducido a 87 vecinos.
Felipe IV crea el título de "Conde de Villalcázar de Sirga" en 1661 que es concedido a Juan de Echeverri y Rovere, Capitán General de la Armada.
Según datos del censo de 1712 forman el vecindario 49,5 vecinos, en el que están incluidas 15 viudas, consideradas como medio vecino cada una, y 11 pobres. No se consideran vecinos los 2 mendicantes y 2 hidalgos y una viuda de hidalgo, que también se aparecen anotados.
A mediados del siglo XVIII figura como lugar de señorío del conde de Villalcázar, con una población formada por 86 vecinos entre los que se incluyen los eclesiásticos, un ermitaño y 12 viudas, consideradas cada dos como un vecino. El casco urbano lo forman 100 casas habitables, 11 inhabitables y 40 arruinadas de las que sólo queda el suelo.
Poco después, en 1768, la población es de 419 personas, de las que 224 son hombres y 195 mujeres, entre los que se encuentran exentos de impuestos 4 hidalgos y 6 empleados del Real Servicio. Predomina el grupo de edad entre 25 y 40 años.
En 1771 se conoce la existencia de seis cofradías: Nuestra Señora del Río, San Bartolomé, Ánimas, De la Cruz, Nuestra Señora del Rosario y del Santísimo Sacramento, que celebran diferentes misas y dan refresco, Además la de Nuestra Señora del Río y la de Ánimas realizan una función. Por su parte la cofradía de San Bartolomé es la que más fondos tiene y la que más gasta ya que mantiene a pobres enfermos en el hospital.
La villa, incluida en el Partido de las Nueve Villas, aumenta su población en 1787 a 281 hombres y 206 mujeres para un total de 487 personas en el que ahora predomina el grupo de los menores de 7 años. Clasificados por ocupaciones hay 44 labradores, 40 jornaleros, 16 artesanos, 14 criados, 6 beneficiados, 5 hidalgos, 5 estudiantes, 2 sacristanes, 2 empleados con sueldo real, 2 con fuero militar, 1 teniente cura, 1 escribano y 1 dependiente de la inquisición, además de 348 menores o sin profesión.
Datos de 1828 reflejan la existencia de 546 habitantes, considerados como 140 vecinos. A mediados del siglo Pascual Madoz indica la existencia de 160 viviendas de pobre construcción, con la excepción del palacio y otras 10 más que califica de regulares, y un censo de 93 vecinos, 484 almas. Más adelante, en 1874, se constata la presencia de 673 habitantes, 166 casas, 39 cuevas (probablemente bodegas), 1 molino, 2 ermitas y 6 palomares.
A 31 de diciembre de 1887 dispone la villa de 74 casas de un piso, 125 de dos y 94 albergues entre los que se incluyen barracas, cuevas, chozas, etc., y una población de derecho de 692 habitantes aunque únicamente hay 678 de hecho.
La iglesia de Santa María la Blanca, de estilo gótico, se construyó entre finales del siglo XII y el XIII. Anexo a la iglesia se encontraba el antiguo alcázar templario que da nombre a la población. Según la descripción que del mismo hace Antonio Rubio Salán a mediados del siglo XX, en su interior se encontraba la iglesia de Santa María la Blanca, extendiéndose la fortaleza 300 metros hacia al Norte, mientras que el por el Sur rebasaba la carretera que une Frómista con Carrión, cuya construcción en 1860 se hizo entre los escombros de la fortaleza. Hasta 1910 se conservaron junto a esta carretera dos robustos cubos de piedra.
Tubo dos torreones considerablemente elevados que funcionaban como observatorios, levantado uno sobre la capilla de Santiago, mientras que el otro se corresponde con la torre actual que fue derribado por los franceses durante la guerra de la Independencia.
La base y el cuerpo de una garita volada, adosada al muro norte de la iglesia, recuerda la antigua fortaleza.
A los pies del templo se situaba la Puerta del Ángel, considerada una joya escultórica, que se vino abajo en 1888 como consecuencia de los daños producidos por el terremoto de Lisboa de 1755. Para proceder a su cerramiento la nave central perdió nueve metros de longitud.
La fachada Sur de la iglesia de Santa María cuenta con dos espléndidas portadas protegidas por un pórtico que permiten la entrada a la iglesia y a la capilla de Santiago. La primera con seis archivoltas apuntadas, por tres en la segunda, ambas adornadas por numerosas esculturas de gran calidad del siglo XIII muy deterioradas. Resaltar los dos frisos de la parte superior.
En el interior de la mencionada iglesia, declarada Monumento Histórico Nacional en 1919, se conservan los sepulcros de piedra policromada del Infante don Felipe y su segunda esposa, doña Leonor Ruiz de Castro, de mediados del siglo XIII.
Los dos cubos de piedra mencionados anteriormente que se conservaron hasta el año 1910 probablemente formaban parte de la muralla que rodeaba la villa y cuyo trazado se puede intuir mediante una vista aérea de la localidad. Tenía forma ovoide y estaría construida principalmente con tapial. Hoy no quedan restos de la misma, únicamente las calles Ronda Zarracina y Ronda San Pedro recuerdan parte del trazado de la cerca que continuaría por la carretera que viene de Arconada, y cruzaría la mencionada carretera Frómista - Carrión hasta el arroyo del Acedillo o Del Cubo que la cerraría por el Sur.
El plano de la localidad también deja entrever la posible existencia de una muralla anterior que por la calle Dr. D. Durango Salomón, rodease el templo por la calle Las Escuelas para girar al Este por la calle Los Ricos.
Frente al templo se encuentra el edificio del Ayuntamiento, antiguo palacio de los Condes de Villalcázar de Sirga, que se cree que fue mandado construir por Juan Domingo Echeverri segundo conde de Villalcázar según consta en una inscripción fechada en 1713 existente en el mismo, aunque el fallecimiento del conde tuvo lugar en 1675.
Es una construcción rectangular de dos plantas con piedra de sillería la inferior y ladrillo la superior. La fachada principal esta orientada a la iglesia con la puerta principal situada en el centro, cuenta con una decoración de almohadillas y sobre ella se sitúa un escudo enmarcado con dos bolas y una pequeña ventana encima.
A ambos lados de la puerta se sitúa una ventana, sobre las que en la segunda planta se abren sendas puertas acristaladas enmarcadas en sillería con salida a un balcón de rejería. También se emplea la piedra de sillería en las esquinas del edificio que se culminan con una bola ornamental y una decoración a base de almohadillas al igual que la pequeña ventana sobre el escudo.
Una serie de esculturas de cabezas, probablemente reaprovechadas, se encuentran empotradas a cada lado de las ventanas de la planta superior, así como en las esquinas.
El escudo sobre la puerta está timbrado con corona que representa cuatro flores de lis en medio de las cuales se encuentra una oca sobre una llave, con bordura con 10 aspas. Rodea al escudo de la leyenda "Si dios es conmigo quién contra mí". Existe un escudo idéntico que se ha reutilizado y situado sobre la puerta principal de la iglesia.
Es muy probable que existiese un palacio previo ya que en 1491 se menciona la casa-palacio de la localidad así como a sus sirvientes
Destacar en la localidad la ya mencionada iglesia de Santa María la Blanca y el antiguo palacio de los Condes de Villalcázar de Sirga, actual Ayuntamiento. También en la plaza se encuentran el antiguo pósito del siglo XVII reconvertido en mesón en 1965 y el Mesón los Templarios donde poder degustar la típica comida castellana.
En el número 11 de la Calle Real se conservan los restos del antiguo Hospital Real de las Tiendas o de Santiago, y en la Ronda de San Pedro el edificio de la antigua parroquia dedicada al santo.
A la salida de la localidad, por la carretera que conduce a la vecina Arconada, se encuentra un pequeño humilladero del siglo XVI y a poco más de un kilómetro la ermita de Nuestra Señora del Río, construcción de principios del siglo XVIII de ladrillo y tapial levantada sobre una ermita románica anterior de la que aún quedan restos.