"Villasirga", como popularmente se la conoce, fue también su nombre en la Edad Media y así aparece citada varias veces en las Cantigas de Alfonso X "El Sabio". A partir de 1661 aparecen las primeras menciones escritas en las que ya se la denomina como Villalcázar de Sirga.

Situada junto al Camino de Santiago, a principios del siglo XIV figura como la única encomienda que poseen los Templarios en tierras castellanas. Debía de ser de tipo medio, dedicada a la explotación de las propiedades agropecuarias que tenía la Orden en la zona.

Tras la desaparición de la Orden del Temple en 1312, se reparten sus bienes entre otras órdenes y señoríos, concediéndose la villa a Rodrigo Rodríguez de Girón, mientras que la Orden de Santiago se hace cargo del hospital que tenían los templarios en la localidad.

A mediados del siglo XIV la villa cuenta con tres iglesias, Santa María, San Pedro y San Cebrián de las que únicamente la primera ha llegado a nuestros días, ya que el edificio donde estuvo San Pedro se destino a paneras y lagares, mientras que San Cebrián desapareció totalmente. La villa era de realengo y daban al rey 420 maravedís de martiniega para la obra de la iglesia. Pagaban anualmente seis maravedís por cada casa en concepto de fumazgo. Además contribuían en concepto de servicios y monedas, aunque no fonsadera ni yantar.

En 1433 Juan II dona el lugar a su tía doña Aldonza, que estaba casada con Garci Fernández Manrique, señor de Aguilar de Campoo. En su testamento, doña Aldonza deja la villa a su segundo hijo, Gabriel Manrique conde de Osorno, que la incorpora a su mayorazgo. Pasa años más tarde por enlaces matrimoniales a Fernando de Sotomayor .

El 10 de enero de 1521, durante la Guerra de las Comunidades, las tropas comuneras al mando del Obispo Acuña, pasan por la población camino de Frómista y Astudillo. Siete años después la localidad contaba con 163 vecinos pecheros que pagaron 1.500 maravedís. En 1591 el número de vecinos asciende a 227 vecinos, de los que 216 son pecheros, uno es hidalgo y los otros 10 pertenecen al clero secular. Eclesiásticamente en ese siglo ya sólo cuenta con una iglesia y la localidad está incluida en el arciprestazgo de Carrión.

Aparece en 1631 incluida en el Partido de Palencia con 166 vecinos, 416 personas. La cabaña ganadera asciende a 91 cabezas de ganado mayor y 1.000 de ganado menor, y un consumo anual de 94 fanegas de sal.

Felipe IV crea en 1661 el título de "Conde de Villalcázar de Sirga", que es concedido a Juan de Echeverri y Rovere, Capitán General de la Armada.

Poco después, en 1768, la población está formada por 419 personas, de las que 224 son hombres y 195 mujeres, entre los que se encuentran exentos de impuestos 4 hidalgos y 6 que se dedican al Real Servicio. Predomina el grupo de edad entre 25 y 40 años.

Diecinueve años más tarde la población aumenta a 281 hombres y 206 mujeres para un total de 487 personas en el que ahora predomina el grupo de los menores de 7 años. Clasificados por ocupaciones hay 44 labradores, 40 jornaleros, 16 artesanos, 14 criados, 6 beneficiados, 5 hidalgos, 5 estudiantes, 2 sacristanes, 2 empleados con sueldo real, 2 con fuero militar, 1 teniente cura, 1 escribano y 1 dependiente de la inquisición, además de 348 menores o sin profesión.

A mediados del siglo XVIII aparece como lugar de señorío del conde de Villalcázar, con una población formada por 86 vecinos entre los que se incluyen los eclesiásticos, un ermitaño y 12 viudas, consideradas cada dos como un vecino, y un casco urbano formado por 100 casas habitables, 11 inhabitables y 40 arruinadas de las que sólo queda el suelo.

Un siglo más tarde Pascual Madoz indica la existencia de 160 viviendas de pobre construcción, con la excepción del palacio y otras 10 más que califica de regulares, y un censo de 93 vecinos, 484 almas. Más adelante, en 1874, se constata la presencia de 673 habitantes, 166 casas, 39 cuevas (probablemente bodegas), 1 molino, 2 ermitas y 6 palomares.

La iglesia de Santa María la Blanca, de estilo gótico, se construyó entre finales del siglo XII y el XIII. Anexo a la iglesia se encontraba el antiguo alcázar templario que da nombre a la población. Según la descripción que del mismo hace Antonio Rubio Salán a mediados del siglo XX, en su interior se encontraba la iglesia de Santa María la Blanca, extendiéndose la fortaleza 300 metros hacia al Norte, mientras que el por el Sur rebasaba la carretera que une Frómista con Carrión, cuya construcción en 1860 se hizo entre los escombros de la fortaleza. Hasta 1910 se conservaron junto a esta carretera dos robustos cubos de piedra.

Tubo dos torreones considerablemente elevados que funcionaban como observatorios, levantado uno sobre la capilla de Santiago, mientras que el otro se corresponde con la torre actual que fue derribado por los franceses durante la guerra de la Independencia. La base y el cuerpo de una garita volada, adosada al muro norte de la iglesia, recuerda la antigua fortaleza.

A los pies del templo se situaba la Puerta del ángel, considerada una joya escultórica, que se vino abajo en 1888 como consecuencia de los daños producidos por el terremoto de Lisboa de 1755. Para proceder a su cerramiento la nave central perdió nueve metros de longitud.

La fachada Sur de la iglesia de Santa María cuenta con dos espléndidas portadas protegidas por un pórtico que permiten la entrada a la iglesia y a la capilla de Santiago. La primera con seis archivoltas apuntadas, por tres en la segunda, ambas adornadas por numerosas esculturas de gran calidad del siglo XIII muy deterioradas. Resaltar los dos frisos de la parte superior.

En el interior de la mencionada iglesia, declarada Monumento Histórico Nacional en 1919, se conservan los sepulcros de piedra policromada del Infante don Felipe y su segunda esposa, doña Leonor Ruiz de Castro, de mediados del siglo XIII.

Frente al templo destaca el edificio del Ayuntamiento, antiguo palacio de los Condes de Villasirga, fechado en 1713. Se conservan restos del antiguo Hospital de Santiago, con escudo en su fachada y el Pósito, actualmente convertido en establecimiento hostelero. A un kilómetro del pueblo se encuentra la ermita de Nuestra Señora del Río.