Lugar de asentamiento humano desde finales de la Edad del Bronce, de época romana se han hallado numerosos restos arqueológicos, entre los que destacan dos excelentes bustos romanos, del siglo II d.C.
Alfonso IX otorga en 1174 el título de señor de Monzón, Becerril de Campos y Paredes de Nava a D. Fernando Núñez de Lara por los servicios prestados. La localidad pasa a ser behetría “de mar a mar” tras ser sitiada y tomadas por las tropas de Fernando III “El Santo” debido a la oposición de los Lara a su reinado.
En 1296, el infante Don Juan y algunos nobles se alzan contra Doña María de Molina, regente durante la minoría de edad de su hijo Fernando IV. Los rebeldes se adueñan de varias localidades, entre ellas Becerril de Campos, que posteriormente son recobradas por las fuerzas reales.
A mediados del siglo XIV figura en el Becerro de las Behetrías como señorío de Don Juan Alfonso de Alburquerque, que por su matrimonio con Doña Isabel Téllez de Meneses era también señor de otras localidades de la zona de Campos, entre las que se encontraban además Meneses de Campos, Ampudia, Capillas, Castromocho, Frechilla, Fuentes de Nava, Torremormojón y Villarramiel.
El rey percibía 2.110 maravedís en concepto de martiniega y otros 186 por una escribanía pública. Además le pagaban servicios y moneda, pero no fonsadera. Pagaban al señor 600 maravedís por yantar, y otros 100 por San Juan en reconocimiento del señorío. Entregaban 840 maravedís a Teresa y Mayor Fernández por martiniega de los que Juan Alfonso recibía 400. Además varias familias recibían de sus naturales 6 maravedís anuales.
En 1466, estando la villa ocupada por gente de Don Enrique, es reintegrada a la corona por Rodrigo Manrique, Condestable de Castilla y conde de Paredes, tras recibir el encargo de Alfonso XII de recuperar la localidad y la autorización para derribar las torres y cerca si fuese necesario.
Posteriormente, en marzo de 1490, la encomienda de la villa pasa al Duque de Nájera, señor también de Amusco.
La reina Doña Juana “La Loca”, otorga en 1516 privilegio de behetría para que no admitan ni vivan como vecinos de la villa a caballeros, escuderos ni fijosdalgo, así como que no poseyesen en ella heredades ni haciendas.
Durante la Guerra de las Comunidades es favorable al levantamiento comunero. En enero de 1521 pasa por la villa el ejército del Obispo Acuña. Ese mismo año, el 15 de abril, fue tomada por las fuerzas del Condestable y castigada severamente. Al igual que otras del entorno, al ver perdida la causa comunera, suministra víveres al ejército imperial intentando de esta manera librarse de sanciones posteriores.
La peste que se extiende por Valladolid en 1527 obliga al Emperador a trasladarse a Palencia, repartiendo el séquito real en diversos pueblos cercanos a la capital, en donde Becerril de Campos acoge a varios ministros. Siete años más tarde se repite la situación, acogiendo en esta ocasión al Consejo de Hacienda y la Contaduría General. En el censo de pecheros de 1528 aparecen 815 vecinos que pagan en concepto de servicios 168.730 maravedís.
En la relación de lugares pertenecientes al obispado de Palencia, en 1589 figura con 7 parroquias y 882 parroquianos, mientras que en el censo de 1591 aparece con 918 vecinos, de los que 871 eran pecheros y 47 pertenecían al clero secular.
Convertida en la villa más rica y poblada de Tierra de Campos, en 1612 Ambrosio Spínola intenta comprarla o cobrar de ella lo que le debe la Corona. Al final para evitar ser vendida la villa pagó nueve millones de maravedís.
A mediados del siglo XVIII sigue siendo una población de realengo, está incluida en la provincia de Toro y tiene una población de 722,5 vecinos (cada dos viudas se contaban como un vecino), con un casco urbano formado por 745 casas entre las que se incluían 30 inhabitables y 20 arruinadas de las que sólo quedaba el solar.
Un siglo más tarde hay unas 700 casas de un solo piso, muy antiguas y muchas ruinosas. La población ha pasado a 590 vecinos, unas 3.069 almas. En 1877 cuenta con una población de derecho de 2.749 personas, 1.423 hombres y 1.326 mujeres.